空间机构学与机器人设计方法

《空间机构学与机器人设计方法》系统地介绍了空间机构的基本组成原理、数学基础和机器人设计方法。
　　《空间机构学与机器人设计方法》共分9章：章介绍空间机构组成原理和自由度计算；第2章介绍图论和坐标变换数学方法；第3章介绍空间机构运动学和数学方程求解；第4章介绍空间机构的微分运动；第5章介绍空间机构动力学与静力学；第6章论述机器人机构与结构设计方法；第7章介绍机器人运动路径设计原理和轨迹规划方法；第8章介绍机器人相关的机械结构设计、驱动器、传感器和机器视觉的基本原理；第9章介绍机器人控制原理、模糊控制方法及在机器人中的应用。
　　《空间机构学与机器人设计方法》可作为机械工程专业研究生教材，也可作为从事机器人及智能装备研究的科技人员参考用书。 

张龙，1984年毕业于南京理工大学机械工程学院机械工程专业，2002年毕业于南京理工大学控制工程专业，获博士学位，毕业后留校在机械工程学院的机械设计与自动化系任教。主编完成由国防工业出版社出版的《机械设计课程设计手册》教材，编写完成由清华大学出版社出版的《机械原理与机械设计》教材。江苏省机械设计基础一类课程的主要完成者，江苏省机械创新设计大赛一等奖指导教师，校毕业设计指导教师，校机械课程设计课件竞赛特等奖获得者。担任总装某型号项目主任设计师，作为主要参加者获国家“国防科学技术进步二等奖”。

 篇 空间机构学
1 空间机构组成原理
1．1 概述
1．2 机构自由度
1．2．1 空间开链机构自由度计算
1．2．2 空间单闭链机构自由度计算
1．2．3 空间多闭链机构自由度计算
1．3 空间机构组成原理
1．3．1 空间单闭链机构的组成
1．3．2 空间多闭链机构的组成
1．3．3 空间开链机构的组成
习题
2 空间机构的数学基础
2．1 概述
2．2 图论
2．2．1 图与子图
2．2．2 通路的集合和短通路
2．2．3 树理论
2．2．4 割集和断集
2．2．5 图的矩阵表示
2．2．6 平面图
2．3 坐标变换矩阵
2．3．1 构件的位置和姿态表示方法
2．3．2 坐标轴变换矩阵
2．3．3 齐次坐标变换
2．3．4 齐次坐标变换的逆变换
2．3．5 绕任意轴旋转的变换矩阵
2．3．6 等效转轴与等效转角
2．4 旋转变换矩阵性质与运算法则
2．4．1 旋转变换矩阵的性质
2．4．2 旋转变换矩阵的运算法则
2．5 多项式方程解法
2．5．1 对分区间法
2．5．2 迭代法
2．5．3 牛顿法
2．6 非线性方程组解法
习题
3 空间机构运动学
3．1 概述
3．2 构件位置和姿态的矩阵表示方法
3．2．1 构件的位置和姿态
3．2．2 用欧拉角表示的构件姿态
3．2．3 用横滚角、俯仰角和偏转角表示的构件姿态
3．2．4 用柱面坐标表示构件的位置
3．2．5 用球面坐标表示构件的位置
3．3 坐标变换解
3．3．1 欧拉变换解
3．3．2 RPY变换解
3．3．3 柱面坐标变换解
3．3．4 球面坐标变换解
3．3．5 位移方程解
3．4 D-H坐标与运动分析
3．4．1 D-H坐标表示的位置和姿态矩阵
3．4．2 空间闭链机构位姿方程
……

第二篇 机器人设计方法