数据驱动控制方法与精密运动控制实现

本书主要内容包括数据驱动控制基础理论及方法、直线电机特性分析及建模、数据驱动的直线电机伺服系统设计与实现、二维直线电机MIMO 无模型自适应控制、互联系统的无模型自适应控制以及衍生式非圆车削系统数据驱动控制这些内容主要以永磁直线电机、二维直线电机、音圈直线电机、机械臂为研究对象，通过数据驱动控制方案的设计(单入单出无模型自适应控制、多入多出无模型自适应控制、互联系统的无模型自适应控制、PID控制、迭代学习控制等),实现轨迹跟踪、定位等精密运动控制问题。

本书可供从事自动控制学科与机电一体化工程学科及相关学科应用研究从事机电综合控制系统开发的工程技术人员使用，也可供高校相关专业的教师、研究生、高年级本科生阅读和参考,还可用作本科生和研究生相关课程的教材。

第1章数据驱动控制概述

1.1数据驱动控制

1.1.1数据驱动控制的基本思想

112数据驱动控制的历史和现状

1.1.3数据驱动控制的研究意义

1.2常用数据驱动控制方法

1.2.1基于在线数据的无模型自适应控制方法

1.2.2基于离线数据的PID控制方法

1.2.3基于在线和离线数据结合的迭代学习控制方法

第2章数据驱动控制基础理论及方法

2.1无模型自适应控制

2.1.1无模型自适应控制的发展历史与背景

2.1.2基于紧格式线性化的无模型自适应控制

2.1.3基于偏格式线性化的无模型自适应控制的设计

2.1.4基于全格式线性化的无模型自适应控制的设计

2.2迭代学习控制

2.2.1迭代学习控制系统概述

2.2.2迭代学习控制研究现状及应用

2.2.3迭代学习控制过程的表述

2.2.4迭代学习控制的学习律

2.3本章小结

第3章直线电机特性分析及建模

3.1直线电机应用现状及控制问题

3.1.1直线电机特性

3.1.2直线电机控制技术发展现状

3.1.3直线电机在制造业中的研究及应用现状

3.2 直线电机基本结构及工作原理

3.3二维直线电机数学模型

3.3.1二维直线电机数学模型

3.3.2直线电机动态模型简化

3.3.3二维直线电机三环控制

3.4 二维直线电机系统辨识与参数估计

3.4.1小二乘法基本原理

3.4.2系统辨识

3.4.3参数估计

3.5辨识模型实验验证

3.5.1搭建 Simulink模型

3.5.2实验输出结果分析

3.6 本章小结

第4章 数据驱动的直线电机控制系统设计

4.1直线电机结构及基本工作原理

4.2直线电机控制系统实验平台.

4.2.1系统工作原理

4.2.2系统特性分析

4.3直线电机控制系统无模型自适应控制

4.3.1驱动器特性测试及分析

4.3.2无模型自适应控制方案设计与实现

4.4直线电机控制系统复合迭代学习控制

4.4.1复合迭代学习控制问题阐述

4.4.2复合迭代学习控制鲁棒收敛性分析

4.4.3复合迭代学习控制器设计

4.4.4复合迭代学习控制的实现

4.5本章小结

第5章二维直线电机MIMO无模型自适应控制

5.1 MIMO 无模型自适应控制算法

5.1.1 MIMO 非线性系统紧格式动态线性化

5.1.2 控制算法设计

……

第6章 互联系统的无模型自适应控制设计

第7章 衍生式非圆车削系统数据驱动控制

参考文献