MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发

　　先选用全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛组委会推荐的MC9S12XS128
　　深人讲解基于MC9S12XS128式系统设计
　　给出大量关于智能汽车竞赛的应甩实例
　　配有教学课件，方便教学使用

　　本书以全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛组委会推荐使用的飞思卡尔MC9S12XS128为主，详细讲述MC9S12XS128单片机的原理以及嵌入式系统的开发技术。本书首先介绍嵌入式系统和HCS12系列单片机的基础知识，对C语言的嵌入式编程进行了简要的说明，然后对MC9S12XS128的输入/输出端口、中断系统、脉宽调制、模/数转换、定时器、定时器、SPI和I2C等模块进行了详实的讲解，并给出相应的应用实例，最后针对全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛给出综合应用实例。
　　本书面向工科电气类、计算机类、机电一体化类和仪器仪表类等相关专业的高年级本科生和研究生，适合参加全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛的参赛人员参考，同时也适用于从事嵌入式应用开发的工程技术类人员。

第1章 嵌入式系统简介
　1.1 嵌入式系统
　　1.1.1 系统
　　1.1.2 嵌入式系统
　　1.1.3 嵌入式系统的分类
　1.2 嵌入式系统硬件
　　1.2.1 嵌入式微处理器
　　1.2.2 嵌入式微控制器
　　1.2.3 嵌入式dsp处理器
　　1.2.4 嵌入式片上系统
　1.3 嵌入式系统软件
　1.4 嵌入式操作系统
　　1.4.1 嵌入式操作系统的种类
　　1.4.2 嵌入式操作系统的发展
　　1.4.3 使用实时操作系统的必要性
　　1.4.4 实时操作系统的优缺点
　1.5 嵌入式系统开发方法
第2章 freescale hcs12和hcs12x系列单片机简介
　2.1 hcs12系列单片机概述
　　2.1.1 hcs12系列单片机的命名规则
　　2.1.2 hcs12系列单片机简介
　2.2 hcs12x系列单片机概述
　　2.2.1 hcs12x系列单片机主要特点
　　2.2.2 xgate协处理器与主处理器的关系
　　2.2.3 xgate的基本特性
　　2.2.4 典型s12x系列单片机简介
　2.3 mc9s12xs128简介
　　2.3.1 mc9s12xs128性能概述
　　2.3.2 mc9s12xs128内部结构、主要特性及引脚
　　2.3.3 mc9s12xs128引脚功能
　2.4 cpu12(x)核
　　2.4.1 cpu12(x)核特性
　　2.4.2 编程模型
　2.5 mc9s12xs128的存储器映射
　2.6 mc9s12xs128内部锁相环模块pll
　　2.6.1 crg时钟合成寄存器（synr）
　　2.6.2 crg时钟参考分频寄存器（refdv）
　　2.6.3 crg时钟后分频寄存器（postdiv）
　　2.6.4 crg标志寄存器（crgflg）
　　2.6.5 crg时钟选择寄存器（clksel）
　　2.6.6 crg ipll控制寄存器（pllctl）
　　2.6.7 crg中断使能寄存器（crgint）
　　2.6.8 crg ipll模块应用实例
第3章 s12x指令系统
　3.1 概述
　3.2 s12x汇编指令的格式和符号说明
　　3.2.1 操作码和操作数
　　3.2.2 数据类型
　　3.2.3 数据表示方法
　　3.2.4 寄存器和存储器表示法
　3.3 寻址方式（addressing mode）
　　3.3.1 隐含/固有寻址（inherent addressing，inh）
　　3.3.2 立即寻址（immediate addressing，imm）
　　3.3.3 直接寻址（direct addressing，dir）
　　3.3.4 扩展寻址（extended addressing，ext）
　　3.3.5 相对寻址（relative addressing，rel ）
　　3.3.6 变址寻址（indexed addressing，idx）
　　3.3.7 全局寻址（global page index register）
　3.4 s12x汇编指令系统
　　3.4.1 数据传送指令
　　3.4.2 算术运算指令
　　3.4.3 逻辑运算指令
　　3.4.4 高级函数指令
　　3.4.5 程序控制指令
　　3.4.6 s12x控制指令
　3.5 汇编程序伪指令
　　3.5.1 段定义指令
　　3.5.2 常量赋值指令
　　3.5.3 常量存储指令
　　3.5.4 分配变量指令
　　3.5.5 汇编控制指令
　　3.5.6 符号链接指令
第4章 c语言的嵌入式编程
　4.1 编程语言的选择
　4.2 c语言编程元素
　　4.2.1 全局变量和局部变量
　　4.2.2 头文件
　　4.2.3 编译预处理
　　4.2.4 数据类型
　　4.2.5 运算符
　　4.2.6 指针
　　4.2.7 条件语句、循环语句及无限循环语句
　　4.2.8 函数
　4.3 c程序编译器与交叉编译器
　4.4 codewarrior软件简介
　　4.4.1 codewarrior的安装
　　4.4.2 codewarrior使用简介
第5章 mc9s12xs输入/输出端口模块及其应用实例
　5.1 输入/输出端口简介
　5.2 输入/输出端口寄存器及设置
　　5.2.1 porta、portb、porte和portk
　　5.2.2 portt、ports、portm、portp、porth和portj
　　5.2.3 a/d端口用做数字i/o口
　5.3 输入/输出端口应用实例
　　5.3.1 控制输出设备led实例
　　5.3.2 读取输入设备拨码开关状态实例
　5.4 输入/输出端口在智能车系统中的应用
　　5.4.1 键盘接口设计
　　5.4.2 led显示接口设计
　　5.4.3 lcd显示接口设计
第6章 mc9s12系列中断系统
　6.1 mc9s12系列中断系统概述
　　6.1.1 复位
　　6.1.2 中断
　6.2 mc9s12系列中断优先级
　6.3 mc9s12系列中断程序应用实例
第7章 mc9s12xs系列脉宽调制模块及其应用实例
　7.1 pwm模块概述
　7.2 pwm模块结构组成和特点
　7.3 pwm模块寄存器及设置
　　7.3.1 pwm使能寄存器（pwme）
　　7.3.2 pwm极性寄存器（pwmpol）
　　7.3.3 pwm时钟选择寄存器（pwmclk）
　　7.3.4 pwm预分频时钟选择寄存器（pwmprclk）
　　7.3.5 pwm居中对齐使能寄存器（pwmcae）
　　7.3.6 pwm控制寄存器（pwmctl）
　　7.3.7 pwm比例因子a寄存器（pwmscla）
　　7.3.8 pwm比例因子b寄存器（pwmsclb）
　　7.3.9 pwm通道计数器（pwmcnt）
　　7.3.10 pwm通道周期寄存器（pwmper）
　　7.3.11 pwm通道占空比寄存器（pwmdty）
　　7.3.12 pwm关闭寄存器（pwmsdn）
　7.4 pwm模块应用实例
　7.5 pwm模块在智能车系统中的应用
　　7.5.1 应用pwm模块控制直流电动机
　　7.5.2 应用pwm模块控制伺服电动机
第8章 mc9s12xs128模/数转换模块及其应用实例
　8.1 atd模块概述
　8.2 atd模块结构组成和特点
　8.3 atd模块寄存器及设置
　　8.3.1 atd控制寄存器0（atdctl0）
　　8.3.2 atd控制寄存器1（atdctl1）
　　8.3.3 atd控制寄存器2（atdctl2）
　　8.3.4 atd控制寄存器3（atdctl3）
　　8.3.5 atd控制寄存器4（atdctl4）
　　8.3.6 atd控制寄存器5（atdctl5）
　　8.3.7 atd状态寄存器0（atdstat0）
　　8.3.8 atd比较使能寄存器（atdcmpe）
　　8.3.9 atd状态寄存器2（atdstat2）
　　8.3.10 atd输入使能寄存器（atddien）
　　8.3.11 atd比较大于寄存器（atdcmpht）
　　8.3.12 atd转换结果寄存器（atddrn）
　8.4 atd模块应用实例
　8.5 atd模块在智能车系统中的应用
　　8.5.1 atd模块在基于光电管路径识别方案中的应用
　　8.5.2 atd模块在基于摄像头路径识别方案中的应用
第9章 mc9s12xs128定时器模块及其应用实例
　9.1 tim模块概述
　9.2 tim模块结构和工作原理
　　9.2.1 tim模块结构
　　9.2.2 tim模块工作原理
　　9.2.3 tim模块寄存器
　　9.2.4 tim模块中断系统
　9.3 tim模块的自由运行计数器和定时器基本寄存器及设置
　　9.3.1 自由运行主定时器与时钟频率设置
　　9.3.2 tim模块基本寄存器及设置
　9.4 tim模块的输入捕捉功能及寄存器设置
　　9.4.1 tim模块输入捕捉功能
　　9.4.2 与输入捕捉功能相关的寄存器及设置
　9.5 tim模块的输出比较功能及寄存器设置
　　9.5.1 tim模块输出比较功能
　　9.5.2 与输出比较功能相关的寄存器及设置
　9.6 tim模块的脉冲累加器功能及寄存器设置
　　9.6.1 tim模块脉冲累加器功能
　　9.6.2 与脉冲累加器相关的寄存器及设置
　9.7 tim模块应用实例
　　9.7.1 输入捕捉功能应用实例
　　9.7.2 输出比较功能应用实例
　　9.7.3 脉冲累加器功能应用实例
　9.8 tim模块在智能车系统中的应用
　　9.8.1 tim模块输入捕捉功能在智能车系统中的应用
　　9.8.2 tim模块脉冲累加器功能在智能车系统中的应用
第10章 mc9s12xs128周期性中断定时器模块及其应用实例
　10.1 pit模块概述
　10.2 pit模块结构和工作原理
　　10.2.1 pit模块结构
　　10.2.2 pit模块工作原理
　10.3 pit模块寄存器及设置
　　10.3.1 pit控制和强制装载微定时寄存器（pitcflmt）
　　10.3.2 pit强制装载定时寄存器（pitflt）
　　10.3.3 pit通道使能寄存器（pitce）
　　10.3.4 pit复用寄存器（pitmux）
　　10.3.5 pit中断使能寄存器（pitinte）
　　10.3.6 pit超时标志寄存器（pittf）
　　10.3.7 pit微定时装载寄存器0和1（pitmtld0/1）
　　10.3.8 pit装载寄存器0～3（pitld0～3）
　　10.3.9 pit计数寄存器0～3（pitcnt0～3）
　10.4 pit模块应用实例
　10.5 pit模块在智能车系统中的应用
第11章 mc9s12xs系列串行通信接口模块及其应用实例
　11.1 sci模块概述
　11.2 sci模块结构组成和特点
　11.3 sci模块寄存器
　　11.3.1 sci波特率寄存器（scibdh，scibdl）
　　11.3.2 sci控制寄存器1（scicr1）
　　11.3.3 sci可选状态寄存器1（sciasr1）
　　11.3.4 sci可选控制寄存器1（sciacr1）
　　11.3.5 sci可选控制寄存器2（sciacr2）
　　11.3.6 sci控制寄存器2（scicr2）
　　11.3.7 sci状态寄存器1（scisr1）
　　11.3.8 sci状态寄存器2（scisr2）
　　11.3.9 sci数据寄存器（scidrh，scidrl）
　11.4 sci模块应用实例
　11.5 sci模块在智能车系统中的应用
第12章 mc9s12系列spi和i2c模块及其应用实例
　12.1 spi模块
　12.2 spi模块结构组成和特点
　12.3 spi模块寄存器及设置
　　12.3.1 spi控制寄存器1（spicr1）
　　12.3.2 spi控制寄存器2（spicr2）
　　12.3.3 spi波特率寄存器（spibr）
　　12.3.4 spi状态寄存器（spisr）
　　12.3.5 spi数据寄存器（spidr：spidrh，spidrl）
　12.4 spi模块应用实例
　12.5 i2c总线接口
　　12.5.1 i2c总线概述
　　12.5.2 i2c总线工作原理
　12.6 i2c模块结构组成和特点
　12.7 i2c模块寄存器及设置
　　12.7.1 i2c总线地址寄存器（ibad）
　　12.7.2 i2c总线分频寄存器（ibfd）
　　12.7.3 i2c总线控制寄存器（ibcr）
　　12.7.4 i2c总线状态寄存器（ibsr）
　　12.7.5 i2c总线数据输入/输出寄存器（ibdr）
　12.8 i2c模块在智能车系统中的应用
第13章 综合应用实例
　13.1 概述
　13.2 综合应用实例1
　　13.2.1 系统组成
　　13.2.2 a/d输入接口
　　13.2.3 显示接口
　　13.2.4 通信接口
　　13.2.5 应用软件设计
　　13.2.6 软件流程图
　13.3 综合应用实例2
　　13.3.1 系统组成
　　13.3.2 mircosd卡接口
　　13.3.3 通信接口
　　13.3.4 sd卡工作电源
　　13.3.5 应用软件设计
　　13.3.6 mircosd卡应用软件设计
　　13.3.7 软件流程图
　13.4 综合应用实例3
　　13.4.1 系统组成
　　13.4.2 a/d输入接口
　　13.4.3 显示接口
　　13.4.4 直流电动机驱动接口
　　13.4.5 测速输入信号调理电路
　　13.4.6 伺服电动机驱动接口
　　13.4.7 应用软件设计
　　13.4.8 软件流程图
　13.5 综合应用实例4
　　13.5.1 系统组成
　　13.5.2 起始线信号检测方法
　　13.5.3 应用软件设计
　　13.5.4 软件流程图
附录a s12汇编指令系统汇总表
附录b s12汇编指令系统汇总表解释说明
附录c s12汇编指令机器码汇总表
附录d s12x汇编指令机器码汇总表解释说明
附录e hs12实验开发平台
参考文献