焊接机器人现场编程及虚拟仿真

1、本书以实用性为出发点，聚焦于ABB焊接机器人，详细讲解其安装调试、基本操作、编程指令、现场编程、虚拟仿真及常见故障与维护，内容层层递进，易于理解和全面学习。

2、为本书配录了机器人焊接操作和编程的视频演示，好学易懂。

本书在介绍弧焊机器人的基本概念、结构组成、分类及应用等理论基础上,以ABB弧焊机器人的基本操作和编程为主线,将焊接机器人的操作实践和编程应用同基本原理、编程操作、虚拟仿真等理论有机结合,在内容的编排上由浅入深,循序渐进。本书共分9章,内容包括工业机器人基础、认识焊接机器人、焊接机器人的安装与调试、ABB工业机器人的基础操作、ABB弧焊机器人现场编程、ABB 机器人的维护和故障排除、工业机器人离线编程的基础、构建基本仿真工业机器人工作站、仿真软件RobotStudio中的建模功能等。本书大部分章节均录制了视频讲解,可扫描文前插页中的二维码观看学习。

本书适合作为高职高专院校焊接技术与自动化、工业机器人技术、机械制造与自动化等专业的教材及学生自学用书,亦可供相关工程技术人员参考。

第1章　工业机器人基础 / 1

　1.1　工业机器人的分类                                                         1

　　1.1.1　按操作机坐标形式分类                                                 1

　　1.1.2　按执行机构的控制方式分类                                             3

　　1.1.3　按程序输入方式分类                                                   3

　　1.1.4　按机械结构分类                                                       4

　　1.1.5　按驱动方式分类                                                       4

　　1.1.6　按用途分类                                                           5

　1.2　工业机器人的基本组成                                                     5

　1.3　工业机器人的技术参数                                                     7

　1.4　工业机器人编程语言                                                       9

　　1.4.1　机器人编程语言的发展                                                 9

　　1.4.2　工业机器人编程语言的类型                                           11

　1.5　工业机器人的坐标系                                                     11

　1.6　工业机器人的应用                                                       14

　1.7　工业机器人的发展趋势                                                   18

第2章　认识焊接机器人 / 19

　2.1　焊接机器人的定义                                                       20

　2.2　焊接机器人的分类                                                       20

　　2.2.1　点焊机器人（spot welding robot）                                    20

　　2.2.2　弧焊机器人                                                         23

　　2.2.3　激光焊接机器人                                                     24

　2.3　焊接机器人工作站                                                       26

　　2.3.1　认识焊接机器人工作站                                               26

　　2.3.2　焊接机器人工作站的基本组成                                         26

　　2.3.3　焊接机器人工作站的常见形式                                         41

　　2.3.4　焊接机器人工作站的设计                                             44

　2.4　焊接机器人的应用及发展趋势                                             45

　　2.4.1　焊接机器人的主要技术                                               45

　　2.4.2　焊接机器人的应用                                                   46

　　2.4.3　焊接机器人的发展趋势                                               46

第3章　ABB焊接机器人的安装与调试 / 48

　3.1　ABB机器人的型号及结构                                                 48

　　3.1.1　ABB 工业机器人常见型号及规格                                       49

　　3.1.2　技术规格                                                           53

　3.2　ABB焊接机器人的安装                                                   56

　　3.2.1　设备清单目录                                                       56

　　3.2.2　ABB 机器人本体与控制柜的安装                                       57

　　3.2.3　控制柜的基本构造                                                   58

　　3.2.4　ABB 机器人本体与控制柜的连接                                       60

　　3.2.5　焊机与控制柜的连接                                                 61

　3.3　焊枪及外部轴的配置                                                     62

　　3.3.1　加载EIO 与MOC                                                    62

　　3.3.2　加载伺服焊枪                                                       65

　　3.3.3　外部轴校准                                                         68

　　3.3.4　设定传动比                                                         69

　　3.3.5　计算扭矩                                                       70

　　3.3.6　伺服焊枪上下范围                                                   71

字数限制，仅显示部分目录。

当前,世界各工业强国都致力于智能机器人及智能制造技术的研发,智能化水平已成为衡量一个国家制造水平的重要标志。《中国制造2025》作为我国实施制造强国战略个十年的行动纲领,更是将智能制造作为核心和主攻方向。焊接机器人作为工业机器人应用为典型的代表,在制造业生产中扮演着非常重要的角色。

焊接工程在制造业中占有重要的地位,它是仅次于装配和切削加工的第三大工程。它在机械制造、核工业、航空航天、能源交通、石油化工及建筑和电子等行业中的应用越来越广泛。随着计算机技术、传感器技术及监测技术手段的不断进步,焊接机器人技术也得到飞速发展并逐渐得到普及,特别是近十几年来,激烈的市场竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式,逐渐被具有柔性的焊接机器人代替。

本书在介绍弧焊机器人的基本概念、结构组成、分类及应用等理论基础上,以ABB弧焊机器人的基本操作和编程为主线,将焊接机器人的操作实践和编程应用同基本原理、编程操作、虚拟仿真等理论有机结合,在内容的编排上由浅入深,循序渐进。本书共分9章,内容包括工业机器人基础、认识焊接机器人、焊接机器人的安装与调试、ABB工业机器人的基础操作、ABB弧焊机器人现场编程、ABB 机器人的维护和故障排除、工业机器人离线编程的基础、构建基本仿真工业机器人工作站、仿真软件RobotStudio中的建模功能等。本书按照“以学生为中心、促进自主学习”的思路进行开发设计。在编写中提供丰富、适用和引领创新作用的多种类型立体化、信息化课程资源(本书大部分章节均录制了视频讲解,可扫描文前插页中的二维码观看学习)。本书适合作为高职高专院校焊接技术与自动化、工业机器人技术、机械制造与自动化等专业的教材及学生自学用书,亦可供相关工程技术人员参考。

本书由威海职业学院袁有德主编并统稿,威海职业学院韩鸿鸾教授主审,副主编为丛军滋、孙正斌、王振刚、孙志皓,参编为隋英杰、刘明海、赵明。在本书的编写过程中得到了威海克莱特菲尔风机股份有限公司、威海新北洋数码科技股份有限公司、威海市海王旋流器有限公司等企业的大量帮助,在此深表谢意。同时感谢王莉、刘朋、侯文萍、徐楠楠在本书编写过程中提出的宝贵建议。

由于作者水平有限,书中不足之处在所难免,欢迎各位读者批评指正。

编 者