工业机器人操作

1、对工业机器人应用基础、ＡＢＢ工业机器人操作、工业机器人的调整与保养等讲解非常透彻，是工业机器人编程和操作的入门书。

 

工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求。 本书根据机器人行业发展趋势，从生产实际出发，详细讲解了工业机器人的应用基础、ABB工业机器人的操作、工业机器人的调整与保养等内容。本书实用性与可参考性强，可为从事工业机器人编程、操作、维护相关工作的工程技术人员提供帮助，也可供高等院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。

第1章工业机器人的应用基础 / 1

1.1工业机器人概述2

1.1.1工业机器人的应用领域2

1.1.2机器人的分类6

1.2机器人的基本术语与图形符号12

1.2.1机器人的基本术语12

1.2.2机器人的图形符号体系13

1.2.3机器人的图形符号表示16

1.3工业机器人运动轴与坐标系的确定16

1.3.1机器人运动轴16

1.3.2机器人坐标系的确定18

1.3.3工业机器人常用坐标系20

1.4工业机器人的安全要求24

1.4.1安全注意事项24

1.4.2工业机器人的主要危险27

1.4.3采取的措施28

1.4.4机器人停止功能28

1.4.5操作方式29

1.4.6示教控制30

1.4.7同时运动控制30

1.4.8协同操作要求31

1.4.9奇异性保护31

1.4.10单轴限位31

1.4.11无驱动源运动32

1.4.12起重措施32

1.4.13电连接器32

1.4.14标志32

1.5机器人的应用工程39

1.5.1工业机器人的应用步骤39

1.5.2机器人工作站的一般设计原则42

1.6操作规程46

1.6.1焊接机器人操作规程46

1.6.2电源水箱操作指导47

1.6.3除尘设备操作规程48

1.6.4清枪剪丝站使用操作规程48

1.6.5机器人焊枪使用注意事项48

第2章ABB工业机器人的操作 / 50

2.1认识ABB工业机器人50

2.1.1ABB工业机器人的组成50

2.1.2ABB工业机器人的分类51

2.2手动模式操纵机器人56

2.2.1机器人坐标系和运动轴的选取56

2.2.2手动移动机器人59

2.2.3手动操纵焊接机器人63

2.3ABB机器人的示教编程68

2.3.1认识示教编程68

2.3.2焊接机器人的直线轨迹示教98

2.3.3焊接机器人的圆弧轨迹示教123

2.3.4焊接机器人的摆动功能示教141

2.3.5焊枪清理机构的控制152

2.4ABB工业机器人I/O通信153

2.4.1ABB 机器人I/O通信的种类153

2.4.2ABB标准I/O板154

2.4.3ABB标准I/O板的设置159

2.5Profibus适配器的连接与设定174

2.5.1Profibus适配器的连接174

2.5.2Profibus适配器的设定174

2.6系统输入/输出与I/O信号的关联177

2.6.1关联步骤177

2.6.2定义可编程按键181

第3章工业机器人的调整与保养 / 185

3.1工业机器人的调整185

3.1.1调整方法186

3.1.2附加轴的调整191

3.1.3参照调整192

3.1.4用MEMD和标记线进行零点标定193

3.1.5手动删除轴的零点198

3.1.6更改软件限位开关198

3.2工业机器人的保养200

3.2.1工业机器人机器部分的保养200

3.2.2调节平衡配重207

3.2.3电气系统的保养210

参考文献 / 213

 

近年来，我国机器人行业在国家政策的支持下，顺势而为，发展迅速，保持着35%的高增长率，远高于德国的9%、韩国的8%和日本的6%。我国已连续两年成为世界大工业机器人市场。我国工业机器人市场之所以能有如此迅速的增长，主要源于以下三点。① 劳动力的供需矛盾。主要体现在劳动力成本的上升和劳动力供给的下降。在很多产业，尤其在中低端工业产业，劳动力的供需矛盾非常突出，这对实施“机器换人”计划提出了迫切需求。② 企业转型升级的迫切需求。随着全球制造业转移的持续深入，先进制造业回流，我国的低端制造业面临产业转移的风险，迫切需要转变传统的制造模式，降低企业运行成本，提升企业发展效率，提升工厂的自动化、智能化程度。而工业机器人的大量应用，是提升企业产能和产品质量的重要手段。③ 国家战略需求。工业机器人作为高端制造装备的重要组成部分，技术附加值高，应用范围广，是我国先进制造业的重要支撑技术和信息化社会的重要生产装备，对工业生产、社会发展以及增强军事国防实力都具有十分重要的意义。随着机器人技术及智能化水平的提高，工业机器人已在众多领域得到了广泛的应用。其中，汽车、电子产品、冶金、化工、塑料、橡胶是我国应用机器人多的几个行业。未来几年，随着行业需要和劳动力成本的不断提高，我国机器人市场增长潜力巨大。尽管我国将成为当今世界的机器人市场，但每万名制造业工人拥有的机器人数量却远低于发达国家水平和国际平均水平。工信部组织制订了我国机器人技术路线图及机器人产业“十三五”规划，到2020年，工业机器人密度达到每万名员工使用100台以上。我国工业机器人市场将高倍速增长，未来十年，工业机器人是看不到“天花板”的行业。虽然多种因素推动着我国工业机器人行业不断发展，但应用人才严重缺失的问题清晰地摆在我们面前，这是我国推行工业机器人技术的瓶颈。中国机械工业联合会的统计数据表明，我国当前机器人应用人才缺口20万，并且以每年20%～30%的速度持续递增。工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求，主要分为研发工程师、系统设计与应用工程师、调试工程师和操作及维护人员四个层次。其中，需求量的是基础的操作及维护人员，以及掌握基本工业机器人应用技术的调试工程师和更高层次的应用工程师，工业机器人专业人才的培养，要更加着力于应用型人才的培养。为了适应机器人行业发展的形势，满足从业人员学习机器人技术相关知识的需求，我们从生产实际出发，组织业内专家编写了本书，全面讲解了工业机器人的应用基础、ABB工业机器人的操作、工业机器的调整与保养等内容，以期给从业人员和大学院校相关专业师生提供实用性指导与帮助。本书由韩鸿鸾、宁爽、董海萍主编，姜海军、张青、马岩、张瑞社副主编，阮洪涛、刘曙光、彭红学、马灵芝、王大伟、程宝鑫、范维进、张艳红、胡春蕾、于振涛、戚建爱、陶建海、王小方、李永杉参加了本书的编写。本书由韩鸿鸾统稿。在本书编写过程中，得到了山东省、河南省、河北省、江苏省、上海市等技能鉴定部门的大力支持，此外，青岛利博尔电子有限公司、青岛时代焊接设备有限公司、山东鲁南机床有限公司、山东山推工程机械有限公司、西安乐博士机器人有限公司、诺博泰智能科技有限公司等企业为本书的编写提供了大量帮助，在此深表谢意。在本书编写过程中，参考了《工业机器人装调维修工》《工业机器人操作调整工》职业技能标准的要求，以备读者考取技能等级；同时还借鉴了全国及多省工业机器人大赛的相关要求，为读者参加相应的大赛提供参考。由于水平所限，书中不足之处在所难免，恳请广大读者给予批评指正。编者