柔顺、并联机构空间构型综合理论及智能控制研究

　　朱大昌等著的《柔顺并联机构空间构型综合理论及智能控制研究》以柔顺、并联机构理论为主线，开展柔顺、并联机构空间构型综合、奇异位形分析、运动学/动力学分析及其智能控制等方面的研究。本文分为四个部分：1.并联机构空间构型综合及奇异位形分析；2. 并联机构智能控制方法的研究；3. 全柔顺并联机构空间构型综合；4.全柔顺并联机构微分运动学/动力学研究及其振动控制方法研究。

　　朱大昌，工学博士，江西理工大学副教授，中国机械工程学会高级会员，江西省中青年骨干教师。近年来主持国家自然科学基金资助项目2项，主持省部级课题3项，主持中国博士后科学基金资助项目1项，参考并完成国家自然科学基金、国家杰出青年基金等资助项目5项，获江西省高等学校科技成果奖1项，发表相关学术论文50余篇，申请并获批判国家专利4项。

1并联机构构型综合与奇异位形分析
1．1应用螺旋理论对并联机器人形位的分析与综合
1．1．1引言
1．1．2螺旋理论概述
1．1．3反螺旋系统性质
1．1．4力偶约束分析
1．1．5力约束分析
1．1．6结论
1．2基于螺旋理论的新型三自由度移动并联机器人
奇异性分析
1．2．1引言
1．2．2反螺旋理论概述
1．2．33P4R型移动并联机器人奇异分析
1．2．43P4R并联机器人奇异性图解
1．2．5结论
1．34-RRCR型并联机构动平台关联运动特性分析
1．3．1引言
1．3．2两种不同配置的4-RRCR型并联机构模型
1．3．3模型1动平台运动性质分析
1．3．4刚体传感器配置在约束矢量交点时的
仿真结果分析
1．3．5结论
1．4基于螺旋理论的少自由度机器人速度反解及
奇异性分析
1．4．1引言
1．4．2速度映射关系及奇异性条件
1．4．3操作空间独立运动矢量的确定
1．4．4Stanford型机器人奇异性分析
1．4．5仿真研究
1．4．6结论
1．5基于螺旋理论的3-RPs型并联机器人运动学分析
1．5．1引言
1．5．23-RPs型并联机器人运动学分析
1．5．33．RPS型并联机器人奇异性分析
1．5．4结论
1．6AnalyticalIdentification0fIJmbStructuresatSpecial
Displacementf10rParallelManipulator
1．6．1Introduction
1．6．2ReciprocalScrewSystem
1．6．3Ideritificatioll0ftheSpecialDisplacernentOfLimbs
StrUCtLJres
1．6．4Conclusions
2并联机构智能控制系统研究
2．1基于模糊神经网络运算法则的并联机器人自适应
控制研究
2．1．1引言
2．1．2并联机构液压伺服驱动器数学模型
2．1．3具有模糊神经网络运算法则的自适应控制器设计
2．1．4仿真研究
2．1．5结论
2．23．RPS并联机器人位置分析及控制仿真
2．2．1引言
2．2．2机构描述
2．2．3位置分析
2．2．4Matlab建模
2．2．5仿真对比分析
2．2．6结论
2．3SlidingModeSynchronousControlforFixtureClamps
SystemDrivenbyHydraulicServoSystems。
2．3．1Introduction
2．3．2ModelofHydraulicServoSystems
2．3．3TheSlidingModeSynchronousControl
2．3．4StabilityAnalysisofSlidingModelSynchronous
Controller
2．3．5Simulations
2．3．6Conclusions
2．4Neural-adaptiveSlidingModeControlof4-SPS(PS)
TypeParallelManipulator
2．4．1Introduction
2．4．2MotionCharacteristicandDynamicof4-SPS(PS)
TypeParallelManipulator
2．4．3Neural-adaptiveSlidingModeController
2．4．4StabilityAnalysisofController
2．4．5Simulations
2．4．6Conclusions
2．5RobustTrackingControlof4-SPS(PS)TypeParallel
ManipulatorViaAdaptiveFuzzyLogicApproach
2．5．1Introduction
2．5．2Modelof4-SPSfPS)TypeParallelManipulator
2．5．3AdaptiveFuzzyLogicApproach
2．5．4ExperimentalResults
2．5．5Conclusions
3全柔顺并联机构空间构型综合与刚度研究
3．12RPU-2SPS全柔顺并联机构构型设计及刚度研究
3．1．1引言
3．1．2结构简介
3．1．3运动特性分析
3．1．42RPU-2SPS柔性并联机构的设计及支链刚度
分析
3．1．52RPU-2SPS全柔顺并联机构设计
3．1．62RPU-2SPS柔性及全柔顺并联机构刚度对比研究
3．1．7SPS型柔性及全柔顺并联机构刚度对比研究
3．1．8仿真对比研究
3．1．9结论
3．2四自由度全柔顺并联机构刚度分析
3．2．1引言
3．2．2四自由度并联机构的运动特性
3．2．3四自由度全柔顺并联机构构型设计
3．2．4四自由度全柔顺并联机构支链刚度研究
3．2．5四自由度全柔顺并联机构支链刚度Ansys分析
3．2．6结论
3．3StructuralDesignofa3-DoFUPCTypeRotational
FullySpatialCompliantParallelManipulator
3．3．1Introduction
3．3．2GeometryConstraintConditionsofaConventional
ParallelManipulator
3．3．3TopologyofOptimizationwithGeometryConstraint
Conditions
3．3．4StiffnessofaFullyCompliantParallelManipulator
3．3．5Simulations
3．3．6Conclusions
4全柔顺并联机构微分运动及振动抑制研究
4．1VibrationActiveSuppressofa4-DoFFullyCompliant
ParallelManipulatorBasedonDiscreteTimeSliding
ModeControl
4．1．1Introduction
4．1．2DynamicModelof4-DoFCompliantParallel
Manipulator
4．1．3DifferentialKinematicModelof4-DoFCompliant
ParallelManipulator
4．1．4SlidingModeController
4．1．5ExperimentalSimulations
4．1．6Conclusions
4．2VibrationControlofSmartStructureUsingSlidingMode
Controlwith0bserver
4．2．1Introduction
4．2．2DynamicModelingofSmartStructure
4．2．3ControlSystemDesign
4．2．4ExperimentalInvestigation
4．2．5Conclusions
4．3柔性并联机器人动力学建模
4．3．1引言
4．3．2系统动力学方程
4．3．3算例
4．3．4结论