KUKA（库卡）工业机器人装调与维修

1、针对性强。聚焦KUKA工业机器人的装调与维修，重点讲解机械维修与电气维修，兼顾安装基础及常用报警处理。

2、点面结合。既有完整的知识体系，可作教材使用；内容又有一定深度，突出应用技能的学习。

3、参考《工业机器人装调维修工》《工业机器人操作调整工》职业技能标准，满足读者考取技能等级的需求；同时还借鉴了全国及多省工业机器人大赛要求，为读者参加相应的大赛提供参考。

 

 

工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求。

本书根据机器人行业发展趋势，从生产实际出发，详细讲解了工业机器人装调与维修基础，KUKA工业机器人的运输与安装、KUKA工业机器人的调整与保养、KUKA工业机器人控制系统的维修、KUKA工业机器人本体的维修、KUKA工业机器人典型故障的排除等内容。

本书实用性与可参考性强，可为从事工业机器人操作与维护相关工作的工程技术人员提供帮助，也可供普通高等院校、职业院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。

 

第1章工业机器人装调与维修基础1

1.1工业机器人概述2

1.1.1工业机器人的应用领域2

1.1.2机器人的分类5

1.2机器人的组成与工作原理16

1.2.1工业机器人的基本组成16

1.2.2机器人的基本工作原理20

1.2.3机器人应用与外部的关系21

1.3机器人的基本术语与图形符号22

1.3.1机器人的基本术语22

1.3.2机器人的图形符号体系23

1.3.3机器人的图形符号表示27

1.3.4机器人的提示图形符号27

1.4工业机器人运动轴与坐标系的确定33

1.4.1机器人运动轴33

1.4.2机器人坐标系的确定34

1.4.3工业机器人常用坐标系37

1.5工业机器人故障产生的规律与安装调试工具40

1.5.1工业机器人故障产生的规律40

1.5.2工业机器人故障诊断技术42

1.5.3机器人安装调试***工具43

1.5.4机器人安装调试常用工具44

第2章KUKA工业机器人的运输与安装50

2.1工业机器人的运输50

2.1.1工业机器人的组成50

2.1.2机器人本体的运输52

2.1.3机器人控制柜的运输55

2.2工业机器人的安装57

2.2.1工业机器人本体在地面上安装57

2.2.2在墙壁上安装机器人63

2.2.3在天花板上安装机器人65

2.2.4安装信号灯67

2.2.5机器人控制箱的安装69

2.2.6放置机器人控制系统70

2.3工业机器人电气系统的连接71

2.3.1本体的连接71

2.3.2机器人控制系统和机器人之间的连接78

2.3.3接上连接电缆83

2.3.4工业机器人的外围设施的电气连接87

2.4拆卸工业机器人90

2.4.1拆卸地面安装工业机器人90

2.4.2拆卸墙壁安装型机器人92

2.4.3拆卸天花板安装型机器人93

2.5仓储工业机器人95

2.5.1注意事项95

2.5.2操作步骤95

第3章KUKA工业机器人的调整与保养96

3.1工业机器人的调整96

3.1.1调整方法97

3.1.2附加轴的调整102

3.1.3参照调整103

3.1.4用MEMD和标记线进行零点标定103

3.1.5手动删除轴的零点108

3.1.6更改软件限位开关108

3.2坐标系的标定109

3.2.1工具测量109

3.2.2测量基坐标115

3.2.3测量固定工具118

3.2.4工具/基坐标系改名122

3.2.5线性滑轨122

3.2.6测量外部动作125

3.3工业机器人的保养129

3.3.1工业机器人机器部分的保养129

3.3.2调节平衡配重139

3.3.3电气系统的保养143

3.4手动移动机械手145

3.4.1使用自由旋转装置移动轴1145

3.4.2使用自由旋转装置移动轴2146

第4章KUKA工业机器人控制系统的维修147

4.1KUKA工业机器人控制系统的连接147

4.1.1总线连接148

4.1.2接线板148

4.1.3外围电路157

4.1.4电动机箱和RDC箱连接161

4.1.5接地电位均衡导线162

4.1.6柜冷却装置163

4.2KUKA工业机器人控制系统的维修163

4.2.1更换风扇164

4.2.2更换控制系统PC机组件167

4.2.3更改系统结构169

4.2.4更换蓄电池178

4.2.5更换低压电源181

4.2.6更换平衡压力分隔器181

第5章KUKA工业机器人本体的维修183

5.1KUKA工业各轴电动机的更换183

5.1.1更换轴1电动机183

5.1.2更换轴2电动机185

5.1.3更换轴3电动机187

5.1.4更换轴4、轴5、轴6电动机188

5.2更换机器人腕部190

5.2.1拆卸机器人腕部190

5.2.2安装机器人腕部191

5.3更换平衡配重191

5.3.1拆卸平衡配重192

5.3.2安装平衡配重193

5.4拆卸并安装齿形带195

5.5减速器的维修196

第6章KUKA工业机器人典型故障的排除198

6.1保险装置198

6.1.1保险装置控制柜198

6.1.2安全接口板保险装置200

6.2LED显示200

6.2.1控制柜LED显示200

6.2.2分解器数字转换器LED显示203

6.2.3控制器系统面板LED显示204

6.2.4控制系统PC机接口206

6.2.5安全接口板LED显示207

6.3检查KUKA Servo Pack209

6.4检查库卡Power Pack210

6.5KPP和KSP的显示信息211

附录工业机器人常用中英文词汇对照表215

参考文献224

 

近年来，我国机器人行业在国家政策的支持下，顺势而为，发展迅速，已连续两年成为世界大工业机器人市场。

随着机器人技术及智能化水平的提高，工业机器人已在众多领域得到了广泛的应用。其中，汽车、电子、冶金、化工是我国使用机器人多的几个行业。未来几年，随着行业需要和劳动力成本的不断提高，我国机器人市场增长潜力巨大。尽管我国已成为当今世界的机器人市场，但每万名制造业工人拥有的机器人数量却远低于发达国家水平和国际平均水平。工信部组织制定了我国机器人技术路线图及机器人产业“十三五”规划，到2020年，工业机器人密度达到每万名员工使用100台以上。我国工业机器人市场将高倍速增长，未来十年，工业机器人是看不到天花板的行业。

虽然多种因素推动着我国工业机器人行业不断发展，但应用人才严重缺失的问题清晰地摆在我们面前，这是我国推行工业机器人技术的瓶颈。

工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求，主要分为研发工程师、系统设计与应用工程师、调试工程师和操作及维护人员四个层次。其中，需求量的是基础的操作及维护人员以及掌握基本工业机器人应用技术的调试工程师和更高层次的应用工程师，工业机器人专业人才的培养，要更加着力于应用型人才。

为了适应机器人行业发展趋势，满足从业人员学习机器人技术的需求，我们从生产实际出发，组织业内专家编写了本书，该书全面讲解KUKA工业机器人装调与维修基础、运输与安装、调整与保养、控制系统的维修、本体的维修及典型故障的排除等内容。本书点面结合，既有完整的知识体系，内容又有一点深度，突出应用技能的学习。

在本书编写过程中，参考了《工业机器人装调维修工》《工业机器人操作调整工》职业技能标准的要求，以备读者考取技能等级；同时还借鉴了全国及多省工业机器人大赛的相关要求，为读者参加相应的大赛提供参考。

本书由韩鸿鸾、刘衍文、刘曙光主编，刘涛、王敏、张靖宇、王鹏副主编，丛军滋、沈宇亮、丛华娟、张悦、王天娇、周蔚、邴芳媛、王晓龙、赵子云、丛培兰、王吉明参编。全书由韩鸿鸾统稿。在本书编写过程中得到了山东省、河南省、河北省、江苏省、上海市等技能鉴定部门的大力支持，此外，山东立人智能科技有限公司、青岛利博尔电子有限公司、青岛时代焊接设备有限公司、山东鲁南机床有限公司、山东山推工程机械有限公司、西安乐博士机器人有限公司、诺博泰智能科技有限公司等企业为本书的编写提供了大量帮助，在此深表谢意。

由于水平所限，书中不足之处在所难免，恳请广大读者给予批评指正。

编者