汽车主动制动控制系统设计

　　该专著由三部分组成，部分包括第1章和第2章，介绍了防抱死制动系统的发展历程及未来展望，以及在研究制动系统及其控制时使用的模型；第二部分包括第3章、第4章和第5章，介绍了制动控制系统设计的基本解决方案；第三部分包括第6章、第7章和第8章，提出了主动制动控制系统设计和轮胎-路面附着系数估计的更先进的解决方案。
　　该专著后面还有附录，提供了本专著用到的动态系统的分析和推理工具以及轮速传感器的信号处理方法。该专著主要内容来自米兰理工大学与先进的汽车工业领域联合研究的*成果，既有较深的理论深度，又与汽车工业实际紧密联系。可作为车辆工程相关专业本科生或者研究生的教材，也可作为汽车工业领域相关工程技术人员的参考书，还可以作为相关研究领域研究人员的参考资料。

译者的话
系列专著编辑前言
前言
致谢
用于本书的缩写
第1部分制动控制系统设计绪论和建模
　第1章主动制动控制系统绪论
　1.1引言
　1.2ABS的发展史
　　1.3执行器主要技术和功能介绍
　　1.4线控方式
　　1.5主动制动控制系统设计的技术发展水平
　　1.6基于底盘综合控制的制动系统的进展
　　1.7总结
　第2章面向控制的制动动力学模型
　2.1引言
　2.2轮胎―路面接触力
　　2.2.1摩擦模型
　　2.2.2弛豫动力学
　　2.3单轴模型
　　2.4双轴模型
　　2.5线性模型与动力学分析
　　2.5.1单轴模型分析
　　2.5.2双轴模型分析
　　2.6总结
第2部分制动控制系统设计基本解决方案
　第3章制动控制系统设计：连续动态执行器
　3.1引言
　3.2车轮滑移控制
　　3.3车轮减速度控制
　　3.4线性车轮滑移率控制器设计
　　3.5执行器动态特性的影响
　　3.6性能分析：数值举例
　　3.7激活与抑制逻辑
　　3.7.1激活条件
　　3.7.2抑制条件
　　3.8基于双轴模型的滑移率控制器分析
　　3.8.1闭环稳定性分析
　　3.8.2控制后轮：滑移率控制与相对滑移率控制
　　3.8.3在弯路上的车轮滑移率控制
　　3.9总结
　第4章制动控制系统设计：离散动态执行器
　4.1引言
　4.2问题提出
　　4.3极限环的存在和稳定性
　　4.4极限环稳定性分析
　　4.5执行器速率极限变化的影响
　　4.6执行器性能总结
　　4.7总结
　第5章纵向车轮滑移率估计
　　5.1引言
　　5.2制动控制和车速估计的相互影响
　　5.3车速估计的解决方案
　　5.4估计算法的性能评价
　　5.5总结
第3部分制动控制系统设计先进的解决方案
　第6章滑移率和减速度混合控制
　6.1引言
　6.2滑移率―减速度混合控制
　　6.2.1开环动态特性分析
　　6.2.2MSD控制的闭环稳定性
　　6.3滑移率控制和MSD控制的扰动分析
　　6.4MSD控制的稳态滑移率
　　6.5数值分析
　　6.6总结
　第7章非线性车轮滑移率控制设计
　7.1引言
　7.2基于李雅普诺夫（Lyapunov）方法的车轮滑移率控制
　　7.2.1假设
　　7.2.2控制器设计
　　7.3数值分析
　　7.4总结
　第8章轮胎―路面附着条件的识别
　8.1引言
　8.2通过车轮减速度测量值检测附着系数曲线峰值点
　　8.2.1附着系数曲线斜率符号的实时检测
　　8.2.2ABS监督控制逻辑
　　8.2.3试验结果
　　8.3轮胎―路面附着条件的实时识别
　　8.3.1识别策略
　　8.3.2数值分析
　　8.3.3试验结果
　　8.4通过轮胎内置传感器直接估计接触力
　　8.4.1引言
　　8.4.2试验装置
　　8.4.3主要概念
　　8.4.4信号处理
　　8.4.5试验结果
　　8.5总结
附录
　附录A动态系统的分析和推理工具
　A.1引言
　A.2动态系统分析
　　A.2.1平衡点的稳定性：李雅普诺夫（Lyapunov）定理
　　A.2.2特殊情况：二阶动态系统
　　A.3非线性设计工具
　　A.4总结
　附录B轮速传感器的信号处理
　B.1引言
　B.2轮速传感器信号
　　B.2.1速度估计算法
　　B.2.2轮径校准
　　B.3轮速传感器信号的分析和滤波
　　B.4总结
参考文献