视觉惯性SLAM：理论与源码解析

1. 带领读者从头到尾学习一个完整的SLAM 项目，从原理解析、代码解读到工程技巧，一步一个脚印地完成。
2. 本书从初学者的视角切入，部分章节以零基础的小白和经验丰富的师兄两人对话的形式阐述。采用对话形式，一方面可以把初学者在学习过程中的很多基础问题展现出来，帮助读者在学习过程中不断思考和提升，提高工程实践经验；另一方面，对话这种口语化的表达方式能够让读者在轻松的氛围中快速理解理论知识。
3. 每个重要的知识点都尝试从3 个角度去分析——“What （是什么）”“Why（为什么）”“How（怎么做）”，让读者知其然也知其所以然。
4. 丰富的图示和类比。把大量复杂或难以理解的原理或流程绘制成具象化的图像，一图胜千言，极大地降低了学习门槛。
5. 开源代码配套详细的中文注释。
6. 全彩印刷，提供极致阅读体验。

本书系统介绍以相机和惯性测量单元为主传感器的视觉、视觉惯性SLAM 算法。本书通过选取该领域有代表性的两个开源项目，从原理阐述、公式推导、代码解析和工程经验等多个维度，对SLAM 技术进行全面的解读。为了让读者在轻松的氛围中快速理解专业知识，本书以小白和师兄对话的形式娓娓道来，帮助读者在学习的过程中不断思考和提升。同时，本书秉承“一图胜千言”的理念，把大量复杂的原理或流程绘制成清晰、易懂的示意图，降低了初学者的学习门槛。本书理论和实践并重，引导读者循序渐进地掌握项目实践经验。

本书兼具技术的广度和深度，适合有一定SLAM 基础的高等院校学生、科研机构研究人员和企业从业者阅读，尤其适合希望深入研究视觉（惯性）SLAM 的算法工程师参考。

程小六，中国科学院博士。计算机视觉life平台创始人，研究兴趣为计算机视觉、机器人定位与建图。