深海底采矿机器车运动建模及控制研究

深海底蕴藏着丰富的矿产资源，对其开发手段的研究，对我国矿产资源的可持续利用及深海作业技术的发展，具有重要的战略意义。深海底采矿机器车行走于6000m深海底 极稀软沉积物底质，作业环境为无自然光、海底高压、未知复杂环境，其控制质量的好坏直接关系我国大洋战略开发的实施质量。本书以深海底采矿机器车作为研究对象，从运动建模、参数辨识、运动控制三个方面进行了开创性的研究，同时给出了部分仿真及实验结果。本书的出版，对我国大洋开发及深海矿物开发技术的进步具有一定的现实意义。

陈峰，副研究员，高级工程师，华南理工大学土木与交通工程学院博士后。主要研究方向：结构健康监测系统，楼宇智能化系统，深海采矿机器车控制与导航系统。何坚，暨南大学信息技术研究所高级工程师，研究方向为信息化技术，主持参加完成20余项重点项目的新建工作。参加省部级科研项目4项，发表论文10余篇。

前言
1    绪论
2    深海底采矿机器车工作环境及行走特性研究
3    深海底采矿机器车运动建模研究
4    基于非线性滤波方法的深海底采矿机器车关键运动参数估计
5    深海底采矿机器车运动控制研究
6    深海底采矿模型机器车实物仿真系统开发及试验研究
7    结论与展望
参考文献