描述
开 本: 16开纸 张: 胶版纸包 装: 平装是否套装: 否国际标准书号ISBN: 9771009623125
《单片机与嵌入式系统应用（2012月刊5期）》内容主要包括：专题论述，技术纵横，新器件新技术，应用天地，经验交流，学习园地等等。
专题论述
技术纵横
新器件新技术
应用天地
经验交流
学习园地
产业技术
引言
通常，无线传感器网络(Wireless Sensor
Networks，WSN)信息采集节点是被随机放置或是从飞机上随机抛数的。因此如何确定节点的具体位置成为无线传感器网络研究的难点和重点。
WSN的定位主要分对节点自身的定位和对外部目标韵跟踪定位。WSN自身定位方法分为基于测距的方法和非基于测距的方法。基于测距的定位通过测量相邻节点之间的距离或方位等来计算未知节点的位置，需要特定的硬件设备，定位精度较高。而非基于测距的定位机制无需测距或角度信息，不用直接测量这些信息，仅根据网络的连通性等信息实现节点的定位，典型的有质心算法、DV—Hop算法、凸规划算法和API丁算法等。
参考文献E3]提出了一种IAPI丁的定位方法，主要思路是将3边测量法以及几何上的由已知两点在辅助条件下求解两圆交点的方法融人到APIT算法中，但是算法仍然局限于二维空间中的定位。参考文献[4]通过对单跳质心算法进行多跳扩展以改善定位比率，并加入场强加权过程和去中心化过程以提高定位精度。参考文献Es]提出将所有收集到的来自于同一信标节点的RSSI值做平均，作为未知节点接收到此固定信标节点的RSSI值，进行定位计算。参考文献[6]结合三角形测试原理(P17)，主要针对信标节点分布不均匀的情况提出了CBPI丁算法。参考文献[7]提出了一种节点自身的定位方法，能够通过相对准确的测试来确定节点所在的区域，但是没有考虑未知节点监听到信标节点数目较少的情况。
本文针对三维空间的节点定位提出了改进的TDAPIT算法。
1 算法描述
1.1 术语定义
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P5
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