轮式和水下机器人的建模、运动分析及路径规划

轮式和水下机器人是当前机器人研究的热点问题。本书共三篇：*篇讨论了四类轮式移动机器人正、逆运动学问题，提出了通用的运动学模型，深入分析了四类轮式移动机器人运动平滑性和可行性，研究了相关路径规划问题；第二篇介绍了自主水下机器人路径规划方法；第三篇介绍了自主无人车平行停车、变道及超车模型。