四轴飞行器DIY——基于STM32微控制器

本书主要讲述如何自己动手制作（DIY）一个微型多旋翼飞行器。书中内容主要分四篇：第一篇主要介绍飞行器的相关基础知识，让读者对多旋翼飞行器有个感性的认知；第二篇重点介绍飞行器的硬件平台，包括模块详细解说、实物组装、固件下载方法和飞行器的操作说明等；第三篇重点介绍飞行器的软件开发环境、软件各个功能部分的讲解和各个模块部分的连接、飞控系统的核心算法等；第四篇介绍多旋翼飞行器的拓展，控制操作入门和技巧，以及其在不同行业的应用。

本书配套资料里面包含了微型多旋翼飞行器的代码，同时也包含遥控器代码。这些代码均有详细的注释，读者可参考它设计自己的固件，亦可通过书中介绍的方法，将编译后的代码下载到飞行器和遥控器中来体验飞行。

本书主要针对未入门而有强烈意愿DIY的飞行器爱好者和即将参加赛事的大学生朋友，引导他们着手进行设计；也可供初中生和高中生课外阅读，以培养兴趣和提高动手能力。

从开始做微型多旋翼飞行器以来，我经常和一大批有着同样爱好的朋友们互相交流，他们走着我曾经走过的路，也经历着我所经历过的坎坷。无论我在何坛何群，总有朋友追问着很多重复的问题，未能全部一一解答很是抱歉。也正是因为如此，一直以来都想写点东西给他们，但因时间和精力所限都没能让我提笔。终于，北京航空航天大学出版社给了我这次机会，我甚是激动并深表感谢，于是抛开所有阻扰开启了这段思想旅程……

每当在论坛分享我的成果时，总能得到满满的支持，这也是我能排除万难一直坚持到现在的动力。而我唯一能回馈他们的就是分享我的经验使他们不再经历我的痛楚。所以在开启本书时，一段电影似的回忆会进入你的脑海，那是我与微型多旋翼飞行器从认识到熟知再到成为我生命中一部分的历程，犹如一对恋人从相识到相知再到相恋。

硬件设计方面，刚接触的朋友们总有很多不明白的地方，故我在书中对常常被提及的问题做了说明。这不仅仅需要理论知识的支持，更多的是需要理论与实践的有机结合，它是靠实际经验做依托的。比如在群里，多次有人问到数字电源地与模拟电源地为何隔离的问题，为了让朋友们更好地理解，我在书中用到了形象比喻，虽说不一定准确，但相信能对大家有所帮助。

在设计飞行器时，难点之一是硬件方面的设计，更多的难点无疑都指向数据融合和各种算法。网上的资料对此都是泛泛而谈，很少有一些更为具体的应用，想深入涉足飞行器的朋友常常望洋兴叹。为此，我们团队从最基本的开始，对各个模块逐一讲解说明，带领大家一起DIY属于自己的多旋翼飞行器。