协同无人机系统安全性与可靠性

　　本书汇集了近年来无人机在系统分析与设计方面所取得的技术进步。本书包括无人机协同协调管理在实际应用和研究中的诸多实例，为相关理论提供了实践依据。书中包含了基本理论及对现有成果的改进与优化，如系统学说、信息学说、动力学、模拟研究等。

第1章  绪论
  1．1无人机系统
  1．2协同控制
  1．3突发事件
    1．3．1无人机部件故障与失效
    1．3．2无人机受损
    1．3．3信息流故障
    1．3．4编队异常与碰撞
    1．3．5环境影响
    1．3．6本书概要
第2章  单无人机健康管理：回顾
  2．1被动与主动容错控制系统
  2．2故障／失效监测与诊断
  2．3控制重构
  2．4微型无人机和小型无人机的容错控制和故障／失效监测与
    诊断技术
第3章  无人机编队健康监视与自适应控制
  3．1无人机动力学、飞行控制和故障模型
    3．1．1 ALTAV动力学与控制
    3．1．2四旋翼机动力学与控制
    3．1．3执行机构故障
　3．2编队控制
    3．2．1收缩理论基本原理
    3．2．2为实现编队控制综合的简化建模
    3．2．3编队控制目标
    3．2．4编队的闭环表达式
    3．2．5状态轨迹收敛性分析
    3．2．6考虑真实非线性动力学的无人机编队建模
    3．2．7长机航路与障碍／威胁规避
    3．2．8编队控制设计算法
　3．3基于观察器的分散式突发故障监测器
    3．3．1引言
    3．3．2无人机闭环动力学简化模型
    3．3．3干扰衰减的观察器相关概念
    3．3．4分散式突发故障监测器的综合
    3．3．5阈值的选取
    3．3．6分散式突发故障监测器设计算法
　3．4基于信号的分散式非突发故障监测器
    3．4．1引言
    3．4．2组网信息与耦合效应
    3．4．3航向角估计器
    3．4．4 DNaFD统计测试
    3．4．5 DNaFD设计算法
　3．5无人机指令自适应控制
　3．6仿真与试验
    3．6．1独轮车编队控制
    3．6．2四旋翼无人机编队控制
    3．6．3 DAFD与ALTAV编队控制
    3．6．4 DAFD与四旋翼无人机编队控制
    3．6．5 DNaFD与ALTAV编队控制
　　……
第4章　协同无人机系统的决策制定与健康管理
参考文献
缩略词