输变电设备机器人智能巡检技术

 前言 
第 1 章 概述

1.1 电网巡检模式简介
1.2 输变电设备对智能巡检的需求 
1.3 巡检机器人技术发展现状与趋势
1.3.1 输电线路巡检机器人
1.3.2 变电站巡检机器人
1.4 本书主要内容 
第 2 章 架空输电线路机器人巡检方法
2.1 机器人巡检问题分析
2.2 机器人行驶路径的选择
2.3 机器人巡检模式
第 3 章 架空输电线路机器人巡检系统
3.1 机器人巡检系统
3.2 机器人行驶路径设计
3.2.1 穿越越障机器人
3.2.2 跨越越障机器人
3.3 机器人本体设备
3.3.1 穿越越障机器人 
3.3.2 跨越越障机器人
3.4 地面监控基站
3.5 塔上充电装置
3.6 自动上下线装置
3.6.1 工作原理
3.6.2 装置总体结构
3.6.3 装置各部分组成
3.6.4 装置安装 
3.6.5 试验验证
3.7 任务载荷系统 
3.7.1 任务载荷选型及集成
3.7.2 试验验证
第 4 章 输电线路机器人视觉检测定位技术 
4.1 机器人视觉系统及其伺服控制机构

4.2 常规和异形障碍物的视觉检测定位
4.2.1 检测思路 
4.2.2 检测方法
4.3 手眼视觉模型及控制设计 
4.3.1 手眼视觉模型 
4.3.2 伺服控制设计 
4.3.3 机器人自主找线流程 
4.3.4 试验验证与评估 
第 5 章 输电线路机器人能耗预测技术
5.1 机器人能耗预测方案
5.2 机器人锂电池剩余电量估计
5.2.1 负载电压法
5.2.2 电池放电实验
5.3 线路工况、 机器人构型及巡检规划 
5.4 基于线路工况的能耗模型及续航预测
5.4.1 机器人静态能耗 
5.4.2 机器人动态能耗
5.4.3 机器人总能耗 
5.4.4 续航里程估计  
5.4.5 能耗预测软件 
第 6 章 输电线路机器人风载检测及控制技术 
6.1 风载荷及其对机器人姿态的影响
6.2 机器人姿态检测与巡检作业控制
6.3 风载试验验证
第 7 章 输电线路机器人全自主巡检技术 
7.1 机器人自主定位 
7.2 机器人自主巡检
7.2.1 巡检作业对象
7.2.2 巡检作业内容  
7.2.3 巡检作业方法和流程 
7.3 机器人自主越障 
7.3.1 自主越障规划  
7.3.2 面向对象的控制系统设计 
7.4 机器人自主运行
7.5 机器人与地面基站自主交互  
7.6 机器人自主故障诊断与复位  
第 8 章 输电线路机器人软件系统设计

第 9 章 架空输电线路机器人性能检测 

第 10 章 架空输电线路机器人巡检应用

第 11 章 变电站机器人巡检系统

第 12 章 变电站机器人智能巡检技术 

第 13 章 变电站机器人巡检应用工程实施

第 14 章 变电站机器人巡检应用实践

第 15 章 总结与展望 
参考文献

输电线路和变电站是电力系统的重要组成部分，输变电设备安全可靠运行是保障社会生产、生活优质供电的前提。输变电设备巡检工作尤其关键，它是提前发现设备缺陷和隐患，预防电网故障的重要手段。我国地域辽阔，供电范围及电网规模巨大，各地区地理气候环境差异较大，使电力巡检任务繁重而艰巨。传统人工巡检存在工作量大、劳动效率低、巡检质量差、危险性高等缺点。近年来，无人机、机器人等智能巡检技术的应用，为我国电网巡检作业提供了全新的发展前景。