工业机器人装调与维修

《工业机器人装调与维修》一书具有以下特点。

 

工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求。本书根据机器人行业发展趋势，从生产实际出发，详细讲解了工业机器人装调与维修的相关知识，主要内容包括：工业机器人装调与维修基础、工业机器人的整机安装与维护、工业机器人机械部件的装调与维修、工业机器人强电装置的装调与维修、工业机器人弱电装置的装调与维修、工业机器人常见故障的处理等。本书实用性与可参考性强，可为从事工业机器人操作与维护相关工作的工程技术人员提供帮助，也可供大学院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。

第1章工业机器人装调与维修基础 / 1

1.1工业机器人概述2

1.1.1工业机器人的应用领域2

1.1.2机器人的分类5

1.2机器人的组成与工作原理12

1.2.1工业机器人的基本组成12

1.2.2机器人的基本工作原理15

1.3机器人的基本术语与符号17

1.3.1机器人的基本术语17

1.3.2机器人的图形符号体系18

1.3.3工业机器人的安全符号23

第2章工业机器人的整机安装与维护 / 28

2.1ABB工业机器人的安装28

2.1.1装运和运输姿态28

2.1.2工业机器人本体安装31

2.1.3机器人控制箱的安装38

2.2工业机器人的校准40

2.2.1校准范围和正确轴位置40

2.2.2转动盘适配器42

2.2.3准备转动盘适配器42

2.2.4校准49

2.2.5更新转数计数器50

2.2.6检查校准位置51

2.3工业机器人的维护52

2.3.1维护标准52

2.3.2检查53

2.3.3换油58

第3章工业机器人机械部件的装调与维修 / 61

3.1工业机器人机械装调与维修的基础61

3.1.1泄漏测试操作步骤61

3.1.2轴承安装61

3.1.3密封件安装62

3.1.4工业机器人机械装调与维修工具62

3.2底座的装调与维修65

3.2.1底座的位置65

3.2.2底座的更换66

3.3转动盘的装调与维修69

3.3.1转动盘的位置69

3.3.2更换转动盘69

3.4倾斜机壳装置的装调与维修71

3.4.1位置71

3.4.2倾斜机壳装置的内部结构72

3.4.3更换倾斜机壳装置73

3.5工业机器人机械臂的装调与维修79

3.5.1更换上臂79

3.5.2联动装置的装调与维修84

3.5.3更换平行杆91

3.5.4更换整个下机械臂系统97

3.5.5更换平行臂102

3.6齿轮箱的装调与维修106

3.6.1更换轴1齿轮箱106

3.6.2更换轴2齿轮箱109

3.6.3更换轴3齿轮箱112

3.6.4更换轴6齿轮箱113

第4章工业机器人强电装置的装调与维修 / 116

4.1更换电缆116

4.1.1更换下端电缆线束（轴 1～3）116

4.1.2更换上端电缆线束（包括轴6）119

4.2更换SMB单元与制动闸释放装置122

4.2.1更换SMB单元122

4.2.2更换制动闸释放装置123

4.3更换工业机器人的电机124

4.3.1更换轴1电机124

4.3.2更换轴2和轴3电机126

4.3.3更换轴6电机130

第5章工业机器人弱电装置的装调与维修 / 133

5.1IRC5 Compact controller的组成与维护133

5.1.1IRC5 Compact controller的组成133

5.1.2IRC5 Compact controller的维护133

5.2控制器的整体安装与调试138

5.2.1安装步骤138

5.2.2现场安装139

5.2.3安装外部操作员面板140

5.2.4在IRC5 Compact外部安装接口装置141

5.2.5安装天线142

5.2.6连接144

5.2.7I/O 装置的定义148

5.3IRC5 Compact controller的维修149

5.3.1打开 IRC5 Compact controller149

5.3.2更换安全台150

5.3.3更换 I/O 装置151

5.3.4更换备用能源组151

5.3.5更换主板151

5.3.6更换主板上的 DDR SDRAM 内存156

5.3.7更换 DeviceNet Lean 板157

5.3.8更换 PCI 板158

5.3.9更换现场总线适配器159

5.3.10更换 Compact 闪存161

5.3.11更换驱动装置161

5.3.12更换轴计算机 DSQC 668162

5.3.13更换系统风扇164

5.3.14更换制动电阻泄流器165

5.3.15更换Remote Service箱167

5.3.16更换电源167

5.3.17更换线性过滤器168

第6章工业机器人常见故障的处理 / 170

6.1工业机器人故障处理的基础170

6.1.1限位开关链170

6.1.2信号 ENABLE1 和 ENABLE2170

6.1.3电源171

6.1.4熔丝175

6.1.5指示176

6.1.6故障排除期间的安全性187

6.1.7提交错误报告188

6.1.8安全处理USB存储器189

6.1.9安全地断开Drive Module电气连接器190

6.1.10串行测量电路板190

6.2工业机器人常见故障的处理191

6.2.1典型单元故障的排除方法191

6.2.2间歇性故障192

6.2.3控制器死机193

6.2.4控制器性能低193

6.2.5FlexPendant死机194

6.2.6所有LED熄灭195

6.2.7FlexPendant无法通信196

6.2.8FlexPendant的偶发事件消息196

6.2.9维修插座中无电压197

6.2.10控制杆无法工作198

6.2.11更新固件失败199

6.2.12不一致的路径精确性199

6.2.13油脂沾污电机和（或）齿轮箱200

6.2.14机械噪声200

6.2.15关机时操纵器损毁201

6.2.16机器人制动闸未释放201

附录工业机器人英汉词汇 / 203

参考文献 / 211

 

近年来，我国机器人行业在国家政策的支持下，顺势而为，发展迅速，保持着35%的高增长率，远高于德国的9%、韩国的8%和日本的6%。我国已连续两年成为世界大工业机器人市场。我国工业机器人市场之所以能有如此迅速的增长，主要源于以下三点。① 劳动力的供需矛盾。主要体现在劳动力成本的上升和劳动力供给的下降。在很多产业，尤其在中低端工业产业，劳动力的供需矛盾非常突出，这对实施“机器换人”计划提出了迫切需求。② 企业转型升级的迫切需求。随着全球制造业转移的持续深入，先进制造业回流，我国的低端制造业面临产业转移和空心化的风险，迫切需要转变传统的制造模式，降低企业运行成本，提升企业发展效率，提升工厂的自动化、智能化程度。而工业机器人的大量应用，是提升企业产能和产品质量的重要手段。③ 国家战略需求。工业机器人作为高端制造装备的重要组成部分，技术附加值高，应用范围广，是我国先进制造业的重要支撑技术和信息化社会的重要生产装备，对工业生产、社会发展以及增强军事国防实力都具有十分重要的意义。随着机器人技术及智能化水平的提高，工业机器人已在众多领域得到了广泛的应用。其中，汽车、电子产品、冶金、化工、塑料、橡胶是我国使用机器人多的几个行业。未来几年，随着行业需要和劳动力成本的不断提高，我国机器人市场增长潜力巨大。尽管我国将成为当今世界的机器人市场，但每万名制造业工人拥有的机器人数量却远低于发达国家水平和国际平均水平。工信部组织制订了我国机器人技术路线图及机器人产业“十三五”规划，到2020年，工业机器人密度达到每万名员工使用100台以上。我国工业机器人市场将高倍速增长，未来十年，工业机器人是看不到天花板的行业。虽然多种因素推动着我国工业机器人行业不断发展，但应用人才严重缺失的问题清晰地摆在我们面前，这是我国推行工业机器人技术的瓶颈。中国机械工业联合会的统计数据表明，我国当前机器人应用人才缺口20万，并且以每年20%～30%的速度持续递增。工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求，主要分为研发工程师、系统设计与应用工程师、调试工程师和操作及维护人员四个层次。其中，需求量的是基础的操作及维护人员以及掌握基本工业机器人应用技术的调试工程师和更高层次的应用工程师，工业机器人专业人才的培养，要更加着力于应用型人才。本书由韩鸿鸾编著，本书在撰写过程中还得到了张朋波、孔伟、王树平、阮洪涛、刘曙光、汪兴科、徐艇、孔庆亮、王勇、丁守会、李雅楠、梁典民、赵峰、张玉东、王常义、田震、谢华、安丽敏、孙杰、柳鹏、丛志鹏、马述秀、褚元娟、陈青、宁爽、梁婷、姜兴道、荣志军、王小方等的帮忙。本书在撰写过程中得到了山东省、河南省、河北省、江苏省、上海市等技能鉴定部门的大力支持，在此深表谢意。由于水平所限，书中不足之处在所难免，恳请广大读者给予批评指正。编著者