机构运动性能全局结构分析

　　传统的机构分析问题是求解机构运动过程中运动和受力参数随时间的变化历程，而机构全局性能分析则探讨机构性能的全局分布特征及其表达，以及性能全局分布特征*构结构参数的演化过程。本书拟用奇异理论、几何拓扑学、群论等现代数学理论为基本数学工具，探讨建立适合计算机处理的机构性能全局分析理论和方法。《BR》　　本书的内容分为基础篇和应用篇：基础篇讨论了机构奇异性特性及其机构学意义，用奇异条件对机构参数空间划分的方法，以及简化各机构参数空间划分过程和划分结果的方法；应用篇介绍了平面机构、球面机构、一般空间机构等机构类型的全局性能分析。