智能机器人高级编程及应用（ABB机器人）

本书基于ABB机器人上位机控制软件的开发应用，由浅入深、循序渐进地介绍了ABB机器人高级编程及应用知识。全书以工业机器人的智能化为切入点，配合丰富的应用案例，系统地介绍了C#语言、Winform编程、ABB机器人PC SDK软件包架构、机器人控制器管理、机器人I/O管理、机器人程序管理、机器人文件管理和机器人视觉系统应用等内容。通过学习本书，读者将会对机器人高级编程及控制应用更加熟悉，理解更深刻。
本书图文并茂，通俗易懂，具有很强的实用性和可操作性，既可作为应用型本科和职业院校工业机器人相关专业的教材，又可作为工业机器人培训机构用书，同时可供相关行业的技术人员参考。

前言

第1章智能工业机器人概述1
11工业机器人基本概况1
111工业机器人定义与特点1
112工业机器人发展历程1
113工业机器人厂商4
12工业机器人行业概况5
121工业机器人行业分析5
122工业机器人行业应用7
123工业机器人领域职业
概述9
124工业机器人发展趋势11
13工业机器人智能化13
131智能机器人概念14
132智能工业机器人典型
技术14
思考题15
第2章C#语言基础16
21C#语言简介16
211C#与NET16
212Visual Studio 2015的下载
与安装17
213HelloWorld程序19
22变量20
221变量命名20
222基本数据类型21
223复杂数据类型22
224变量的安全转型25
23程序语句28
231基本表达式28
232判断语句29
233循环语句32
234错误和异常处理34
24类与对象36
241类与对象的关系36
242类的组成36
25委托与事件38
251委托的使用38
252事件的使用39
253EventHandler的使用41
思考题43
第3章Winform编程基础44
31Winform应用程序简介44
311Winform程序框架44
312Winform程序设计流程44
32Winform常用控件的使用52
321Winform控件简介52
322Button控件52
323Label控件53
324TextBox控件53
325CheckBox控件54
326RadioButton控件55
327ComboBox控件56
328ListBox控件57
33Winform高级控件的使用59
331TabControl控件60
332ListView控件61
333TreeView控件64
34程序打包与部署66
341Winform打包与部署的基本
概念66
342Winform安装程序制作
过程66
思考题75
第4章工业机器人高级编程基础76
41工业机器人的系统结构76
42工业机器人高级开发77
43PC SDK的下载与安装77
44PC SDK 程序架构84
441PC SDK运行原理84
442PC SDK命名空间84
443异常处理85
45机器人仿真实训环境的创建86
思考题95
第5章机器人控制器管理96
51控制器访问条件96
511控制器连接端口96
512Controller对象97
513系统资源访问权限98
52项目方案的建立99
53控制器的获取101
531Discovery命名空间101
532控制器的扫描102
54控制器属性获取103
541Controllers命名空间103
542控制器信息显示103
543控制器的登录及注销107
544控制器事件监听112
55控制器日志管理115
551EventLogDomain命名
空间115
552控制器日志读取116
553控制器日志事件监听122
思考题123
第6章机器人I/O管理124
61机器人I/O简介124
611机器人I/O参数124
612IOSystemDomain命名
空间126
62I/O状态管理127
621单个I/O获取127
622I/O列表获取129
63I/O配置134
631I/O配置文件134
632ConfigurationDomain 命名
空间134
633I/O配置读写135
思考题140
第7章机器人机械单元获取141
71机器人机械单元介绍141
711机械单元常用参数141
712MotionDomain命名空间141
72机器人机械单元参数获取141
721机械单元属性获取141
722机器人当前位置获取145
73机器人三维场景监控148
思考题152
第8章机器人程序管理153
81RAPID程序介绍153
811RAPID语言结构153
812RapidDomain命名空间154
82RAPID数据管理154
821数据读取154
822数据写入157
83RAPID程序管理160
831程序模块加载160
832程序模块保存162
833程序远程启动164
834程序事件监听167
思考题168
第9章机器人文件管理169
91控制器文件系统介绍169
911控制器文件系统结构169
912FileSystemDomain命名
空间169
92文件管理170
921文件复制170
922备份与恢复173
思考题174
第10章机器人视觉系统应用175
101机器人视觉介绍175
1011机器人视觉概念175
1012机器人视觉应用场景175
102机器人视觉工作流程177
1021机器人视觉硬件连接177
1022机器人视觉原理177
103相机配置及组态编程178
1031相机连接及设置图像178
1032设置工具179
1033配置结果及运行182
104机器人编程与调试185
1041程序结构及数据定义185
1042机器人程序调试185
105机器人视觉应用管理187
1051机器人相机控制187
1052机器人数据获取190
思考题195
参考文献196

工业机器人作为先进制造业的重要支撑装备，其应用领域已经从汽车、电子、食品包装等传统领域逐渐向新能源、高端装备、仓储物流等新型领域快速转变。我国工业机器人行业发展迅猛，产量持续增长，预计2019年全国工业机器人产量近20万台。
我国劳动力成本不断上涨，人口红利逐渐消失。工业机器人在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量，改善工人劳动条件等方面发挥了重要作用。大力发展工业机器人产业，对于打造我国制造业新优势，推动工业转型升级，加快制造强国建设，改善人民生活水平具有深远意义。“中国制造2025”将机器人作为重点发展领域的总体部署，使机器人产业上升到国家战略层面。
随着“工业40”观念的普及和人工智能领域的发展，全球范围内的制造产业正处于战略转型期，我国工业机器人产业同样迎来爆发性的发展机遇。然而，现阶段我国工业机器人领域供需失衡，缺乏工业机器人高级编程及智能化应用的相关专业人才。《制造业人才发展规划指南》提出，把人才作为实施制造业发展战略的重要支撑，加大人力资本投资，改革创新教育与培训体系，大力培养技术技能紧缺人才，支持基础制造技术领域人才培养，提升制造业人才关键能力和素质。
本书基于ABB机器人上位机控制软件的开发应用，由浅入深、循序渐进地介绍了ABB机器人高级编程及应用知识。全书以工业机器人的智能化为切入点，配合丰富的应用案例，系统地介绍了C#语言、Winform编程、ABB机器人PC SDK软件包架构、机器人控制器管理、机器人I/O管理、机器人程序管理、机器人文件管理和机器人视觉系统应用等内容。
本书配有丰富的教学资源，凡使用本书作为教材的教师可咨询相关机器人实训装备，通过邮箱zhangmwen@126com获取相关数字教学资源。
由于编者水平有限，书中难免存在不足之处，敬请读者批评指正。