高精度GNSS/INS组合定位及测姿技术

第1章
绪论

1 1卫星导航技术

1 1 1高精度GNSS的现状

1 1 2 GNSS定向测姿的现状

1 1 5高精度定位定向及测姿应用

1 2惯性导航技术

1 2 1惯性导航技术的特点

1 2 2惯性导航技术发展现状

1 3 GNSS／INS组合定位及测姿

1 3 1组合导航的概念

1 3 2组合导航的发展现状

参考文献

第2章
卫星导航系统理论及信号

2 1卫星导航系统介绍

2 1 1 GPS   
·

21 2 GLONASS

2 1 3 Galile0系统

2 1 4 QZSS

2 1 5 BDS

2 2时空基准及其转换

2 2 1时问系统

2 2 2坐标系统

2 3导航信号及电文

2 3 l GPS导航信号及电文

2 5 2 BDS导航信号及电文

参考文献

第3章
卫星导航观测量与定位

3 1无线电定位原理

3 2卫星导航观测量

3 21伪距观测量

3 2 2载波相位观测量

3 2 3伪距和载披的关系

3 3测量误差

3 3 1卫星时钟和星历误差

3 3 2电离层和对流层误差

3 3 3多径误差

3 3 4观测噪声

3 4卫星定位与测速原理

3 4 1伪距定位

3 4 2定位精度评定

3 4 3多普勒测速

3 4 4Ⅲ星授时

参考文献

第4章
捷联惯导理论

4 1捷联惯导系统简介

4 1 2惯性导航常用坐标系

4 2惯性导航传感器

4 2 1惯性器件的发展现状

4 2 2 
惯性测量单元误差分析建模和补偿

4 3初始对准

4 3 1粗对准原理

4 3 2卡尔曼滤波精对准

4 3 3静态对准试验验证

4 4捷联惯导更新算法

4 4 1姿态更新算法

4 4 2速度更新算法

4 4 3位置更新算法

4 4 4惯导算法试验验证

 ……………….

第5章 INS及多源组合导航理论及方法

第6章 高精度GNSS接收机实现

第7章 高精度GNSS/ INS组合定位及测姿系统设计与实现

第8章 高精度GNSS/ INS组合定位及测姿系统应用

缩略语

 高精度GNSS／INS组合定位与测姿技术是卫星导航技术与惯性导航技术的深度融合．它兼具高精度、高可用、高可靠的特点，是目前为广泛的一种组合导航方式a该组合方式在测绘、军事、自动驾驶等领域有着广泛应用。本书以卫星导航和惯性导航为背景，根据多年的科研积累和工程实践经验，详细介绍了高精度GNSS／]NS组合定位的理论、方法、关键技术以及工程应用。本书概述了GNSS和INS的基本理论；详细介绍了GNSS和INS的多种组合方式，并对卫星导航和惯性导航进行组合的技术体制、测量模型、误差模型和不同组合方式下的性能进行分析；从工程宴践角度介绍高精度GNSS／INS组合定位与测姿系统的体系架构、工作原理、设备组成、关键技术以及测试方法和结果等。后介绍高精度GNSS／INS组合定位与测姿系统在各个行业中的应用．以及未来的应用前景。