可重构机构与可重构机器人——分岔演变的运动学分析、综合及其控制

随着人工智能和机器人技术的进步与发展，机构学创新研究已成为热点之一。从机构设计的角度看，传统机构由于拓扑结构与机构活动度的单一性，很难满足人工智能和机器人等领域日益发展的需求，这就需要对作为机器与机器人骨架的机构进行创新设计，对传统机构概念与设计进行彻底变革，以满足多变环境、工况和任务需求。因此，发展可重构机构与机器人具有十分重要的意义。 本书深入挖掘变胞机构演变机理，创建了可重构机构变构理论，围绕旋量系几何形态与交集计算，分岔与演变的解析研究、局部特性分析、几何约束分析、旋量力约束分析与数值分析，可重构机构综合方法及新机构创新等方面进行详细论述，建立了系统分析与设计方法，较为全面地展现了作者多年来在该领域取得的国际领先成果，对从事机构学、机器人学理论研究与实践的科研人员具有重要的指导意义，特别地，对我国可重构机构与机器人领域的理论研究、关键技术、创新性应用等方面将起到引领作用。 目前，可重构机构已发展为机构学与机器人学研究的新方向和热点。本书为国内阐述可重构机构与可重构机器人的理论和应用型著作，旨在填补该领域理论研究的空白，系统总结和凝练了*的研究成果，为读者开展相关研究工作提供参考。本书适合机构学与机器人学相关领域的研究生、教师、科学研究人员和工程技术人员阅读。