智能网联汽车感知技术

本书系统介绍了智能网联汽车各类传感器的组成及应用场景，详细分析了各类传感器的装配标准及标定原理，描述了各类传感器在Apollo自动驾驶系统中的应用及调试方法。全书共5个项目，包括感知传感器概述、毫米波雷达的装配与调试、摄像头的装配与调试、激光雷达的装配与调试及组合导航的装配与调试。本书可以作为高职院校汽车制造与试验技术、新能源汽车技术、汽车电子技术、智能网联汽车技术、汽车技术服务与营销、汽车检测与维修技术、汽车智能技术等专业，以及职业本科院校汽车服务工程技术、新能源汽车工程技术、智能网联汽车工程技术等专业的教材，以及理工科大学教师的教学参考书，也可供从事智能网联汽车研究的有关工程技术人员参考。

庞宏磊，副教授，南京大学博士，南京工业职业技术大学交通工程学院汽车服务工程系主任。为江苏省高校“青蓝工程”优秀骨干教师培养对象、江苏省科技副总项目入选对象，中国汽车工程学会会员，宁机学会智能网联车辆专委会委员。近年来致力与智能网联汽车、汽车电控电子技术研发及课程开发，为江苏省智能网联汽车工程创新团队成员，指导学生获国际创新创业比赛一等奖1项，发表论文10余篇，主持市厅级项目1项，参与省级及国家级项目3项，授权专利10余项，主编、参编教材5余部。

目 录

项目一 感知传感器概述 001

任务一 智能网联汽车环境感知传感器的认知及应用 003

任务二 智能网联汽车多传感器信息融合 014

任务三 Apollo开发平台 026

项目二 毫米波雷达的装配与调试 037

任务一 毫米波雷达的认识与装配 038

任务二 基于毫米波雷达的障碍物检测及识别 059

任务三 毫米波雷达的标定 069

项目三 摄像头的装配与调试 080

任务一 摄像头的认识与装配 082

任务二 摄像头的标定 093

任务三 基于摄像头的道路信息检测及识别 114

项目四 激光雷达的装配与调试 140

任务一 激光雷达的认识与装配 141

任务二 激光雷达的标定 161

任务三 基于激光雷达的障碍物检测及识别 173

项目五 组合导航的装配与调试 202

任务一 组合导航的认识与装配 203

任务二 组合导航系统的配置 215

任务三 基于组合导航系统的循迹 234