四旋翼无人机鲁棒飞行控制

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本书为“无人机系统特征技术系列” 之一。本书旨在介绍四旋翼无人机鲁棒控制器设计新方法，针对四旋翼无人机在恶劣飞行情况下的鲁棒控制问题，全面介绍鲁棒控制器设计方法与实验验证，为解决四旋翼无人机的高精度飞行控制问题带来新思路。本书详细介绍了四旋翼无人机在模型非线性、不确定性、欠驱动、时滞等难点下的鲁棒姿态控制和轨迹跟踪控制关键问题，以及控制器设计方法，在提高四旋翼无人机对外部风扰的鲁棒性的同时，实现高精度、大机动、安全、稳定飞行。

本书可作为对四旋翼平台搭建、飞行控制器设计方法感兴趣的本科生及研究生，自动 化控制、航空航天工程等领域的教师及研究人员，包括但不限于自动化控制、航空航天工程等领域的控制器设计工程师等的参考资料。

刘昊，北京航空航天大学人工智能研究院、宇航学院教授、博士生导师；入选北京市科技新星计划，获北京市自然科学二等奖（排1）、陕西省自然科学二等奖（排2）、麒麟科学技术奖-科技创新奖（排1）、IEEE International Conference on Control & Automation 最佳论文奖等；担任 IEEE Senior Member、International Journal of Robust and Nonlinear Control 等3个SCI期刊编委；中国自动化学会、中国指挥与控制学会、中国航空学会、中国人工智能学会等多个专委会委员；主要研究方向为无人飞行器群体行为判读与预测、自主决策与规划、智能协同控制、视觉伺服控制、强化学习反馈控制等；研究方法突出应用，获得了众多科研院所认可，成功应用到火箭动力飞行器中，并任副总设计师。

刘德元，北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院副教授、硕士生导师；主持北京市自然基金青年科学基金项目、中国博士后科学基金面上项目等课题；获麒麟科学技术奖-科技创新奖（排4）、北京市优秀博士毕业生、第七届中国国际“互联网 ”创新创业大赛金奖等；主要研究方向为无人系统智能控制、协同控制、强化学习反馈控制等。

序言

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