水下无人航行器协同定位技术

《水下无人航行器协同定位技术》系统阐述了水下无人航行器协同定位的理论和关键技术。《水下无人航行器协同定位技术》共九章，主要内容包括背景、意义与研究现状，协同定位基本理论，海洋空间基准快速获取，动基座初始对准技术，自主定位技术，编队构型设计优化方法，协同定位数据融合方法，定位质量控制方法，软件平台设计与开发等内容。

目录
前言
**章 绪论1
**节 研究背景及意义1
第二节 国内外研究现状2
第二章 水下无人航行器协同定位的基本理论13
**节 水下无人航行器的函数模型13
第二节 水下无人航行器的传感器特性18
第三节 水下波束声线跟踪基本原理22
第四节 影响UUV集群协同定位的关键因素26
第三章 水下无人航行器海洋空间基准的快速获取31
**节 基于PPP-AR的UUV快速精密定位31
第二节 不同PPP模型的统一模糊度固定方法39
第三节 海上环境下INS与PPP-AR紧组合方法45
第四节 北斗B2b海面定位技术56
第四章 水下惯性导航系统动基座初始对准技术73
**节 顾及矢量相关性的OBA初始对准算法74
第二节 小失准角下的SINS卡尔曼滤波精对准82
第三节 大失准角下的SINS非线性滤波对准87
第五章 水下无人航行器自主定位技术93
**节 陀螺随机噪声时间序列建模补偿93
第二节 DVL误差参数标定补偿102
第三节 DVL/SINS组合导航系统108
第六章 水下无人航行器协同定位编队构型设计优化方法120
**节 水下无人航行器协同定位的可观测性分析120
第二节 基于误差椭圆的水下无人航行器*优构型设计123
第三节 顾及海洋噪声和声速剖面误差的编队构型优化131
第七章 水下无人航行器协同定位数据融合方法142
**节 基于声线跟踪的水声测距误差改正142
第二节 基于扩展卡尔曼滤波的数据融合149
第三节 基于增广信息滤波的分散式数据融合151
第四节 基于抗差因子图的分散式数据融合160
第八章 水下无人航行器协同定位质量控制方法176
**节 非对称大编队构型下的UUV集群协同定位176
第二节 水下无人航行器集群弹性协同定位方法183
第三节 基于置信椭圆的质量控制方法193
第四节 中国南海实测数据验证197
第九章 水下无人航行器协同定位软件平台设计与开发202
**节 水下无人航行器自主定位平台202
第二节 水下无人航行器协同定位平台221
参考文献231