描述
开 本: 128开纸 张: 胶版纸包 装: 平装-胶订是否套装: 否国际标准书号ISBN: 9787121501371
内容简介
本书分基础篇和进阶篇。其中，基础篇涵盖了RobotStudio软件仿真的基础知识，主要包括涂胶路径优化与动态显示、码垛仿真与通用框架程序构建、图形化垛型生成软件的制作、基于Smart组件的随机位置物体抓取技术、视觉纠偏输送链跟踪仿真、各类外轴仿真与路径优化、各类机器人TCP自动标定仿真、2D视觉标定与仿真技术、3D视觉仿真以及复合机器人（AGV）的仿真等。进阶篇则深入探讨了机器人读取G代码与自动路径生成、人工路径复现技术、图片轮廓识别的自动绘图仿真、EGM协议的深度解析与上位机位置及速度控制、Python结合EGM与手势控制、ROS控制ABB机器人的实现方法、基于RobotStudio SDK的Smart组件开发与OpenCV的联合仿真技术、RobotStudio 20XX版本的新功能及Omnicore示教器App的开发、RobotWare Add-Ins的开发等高级内容。
目 录
目 录
基 础 篇
第1章 RobotStudio介绍 1
1.1 用户选项卡 1
1.2 鼠标与键盘的使用 2
1.3 选择与捕捉助手 3
1.4 坐标系 3
第2章 涂胶与喷漆 5
2.1 涂胶 5
2.1.1 创建工具 5
2.1.2 创建路径 11
2.1.3 路径显示 29
2.1.4 固定式工具 36
2.2 喷漆 40
第3章 机器人码垛与拆垛 42
3.1 机器人码垛 42
3.1.1 Equipment Builder 42
3.1.2 输送链组件 43
3.1.3 机器人抓手组件 46
3.1.4 码垛程序 48
3.1.5 完成工作站 49
3.1.6 更通用的码垛程序框架 52
3.2 进阶码垛开发 56
3.2.1 图形化垛型配置软件 56
3.2.2 机器人程序 62
第4章 随机位置物体的抓取与装箱 67
4.1 产生位置随机的物体 67
4.2 物体位置数据与机器人交互 70
4.3 动态抓手 72
4.4 产品装箱 76
4.5 装有产品的箱子移动与消除 79
第5章 输送链跟踪 84
5.1 创建输送链跟踪仿真 85
5.2 带视觉的输送链跟踪仿真 90
5.2.1 输送链上的随机位置物料模拟 91
5.2.2 队列功能 93
5.2.3 完成工作站 94
第6章 外部轴 98
6.1 伺服焊枪 98
6.2 直线导轨 101
6.2.1 外轴位置自动插补 101
6.2.2 自定义导轨 102
6.3 XYZ型龙门架 105
6.4 变位机 108
6.4.1 单轴变位机 108
6.4.2 双轴变位机 115
第7章 TCP标定与视觉标定 121
7.1 Probe标定 121
7.2 单光电TCP校正 126
7.2.1 姿态 126
7.2.2 位置 131
7.3 十字激光 134
7.3.1 标定原理 134
7.3.2 仿真实现 135
7.4 基于平面的TCP标定 143
7.5 线激光标定 145
7.5.1 通用线激光标定原理介绍 145
7.5.2 仿真及实现 147
7.6 2D相机标定 156
7.6.1 9点标定 156
7.6.2 12点标定 159
7.7 基于2D相机的TCP标定 161
第8章 3D视觉与AGV联合仿真 164
8.1 3D视觉的手眼标定 164
8.2 3D相机修正机器人路径 172
8.3 AGV复合机器人仿真 174
8.3.1 AGV与机器人仿真 174
8.3.2 2.5D修正路径 178
进 阶 篇
第9章 机器人写字与画画 184
9.1 读取G代码 184
9.2 板材喷号 188
9.3 基于PCSDK的人工路径复现 190
9.4 图片轮廓自动识别与绘图 195
第10章 Externally Guided Motion 198
10.1 EGM介绍 198
10.2 通信协议解析 199
10.2.1 Google Protocol Buffers 199
10.2.2 EGM.proto解析 201
10.3 EGM的位置显示 203
10.3.1 创建C#可用的ProtoBuf文件 203
10.3.2 上位机显示EGM位置 204
10.4 EGM的位置与速度控制 208
10.4.1 位置控制 209
10.4.2 速度控制 213
10.5 Python使用EGM 216
10.6 基于MediaPipe的手势控制 221
第11章 ROS与ABB机器人 227
11.1 ROS介绍 227
11.1.1 ROS 227
11.1.2 ROS2 228
11.2 ROS Kinetic 228
11.2.1 环境配置与项目搭建 228
11.2.2 路径规划实例 233
11.3 ROS Noetic 235
11.3.1 StateMachine Add-In 235
11.3.2 StateMachine Add-In介绍 236
11.3.3 机器人侧配置 237
11.3.4 Ubuntu ROS配置 239
11.3.5 实例I：RWS 241
11.3.6 实例II：EGM控制机器人运动 243
第12章 RobotStudio Smart组件开发 246
12.1 RobotStudio SDK安装 246
12.2 四元数与欧拉角转换组件 248
12.3 读取DH参数 252
12.4 最短距离组件 255
12.5 联合OpenCV仿真 258
12.5.1 模拟相机拍照组件 258
12.5.2 基于OpenCV的识别与抓取系统实现 262
第13章 RobotStudio 20XX 269
13.1 新功能 269
13.1.1 显示移动距离/设置移动距离 269
13.1.2 机器人工作空间导出功能 270
13.1.3 WorldZone可视化 270
13.1.4 自动避障路径创建 271
13.2 Omnicore系统示教器开发 273
13.2.1 Omnicore App SDK and AppMaker 273
13.2.2 读取与写入数据 275
13.2.3 I/O控制 277
13.2.4 启动/停止 278
13.2.5 显示当前位置 280
13.2.6 示教点位 284
第14章 RobotWare Add-Ins 290
14.1 Add-Ins介绍 290
14.2 Add-Ins的文件制作 291
14.2.1 RAPID 292
14.2.2 WebApps 295
14.2.3 配置文件（.cfg） 297
14.2.4 install.cmd 301
14.3 Add-in Packaging Tool 302
14.4 Add-Ins的使用 304
基 础 篇
第1章 RobotStudio介绍 1
1.1 用户选项卡 1
1.2 鼠标与键盘的使用 2
1.3 选择与捕捉助手 3
1.4 坐标系 3
第2章 涂胶与喷漆 5
2.1 涂胶 5
2.1.1 创建工具 5
2.1.2 创建路径 11
2.1.3 路径显示 29
2.1.4 固定式工具 36
2.2 喷漆 40
第3章 机器人码垛与拆垛 42
3.1 机器人码垛 42
3.1.1 Equipment Builder 42
3.1.2 输送链组件 43
3.1.3 机器人抓手组件 46
3.1.4 码垛程序 48
3.1.5 完成工作站 49
3.1.6 更通用的码垛程序框架 52
3.2 进阶码垛开发 56
3.2.1 图形化垛型配置软件 56
3.2.2 机器人程序 62
第4章 随机位置物体的抓取与装箱 67
4.1 产生位置随机的物体 67
4.2 物体位置数据与机器人交互 70
4.3 动态抓手 72
4.4 产品装箱 76
4.5 装有产品的箱子移动与消除 79
第5章 输送链跟踪 84
5.1 创建输送链跟踪仿真 85
5.2 带视觉的输送链跟踪仿真 90
5.2.1 输送链上的随机位置物料模拟 91
5.2.2 队列功能 93
5.2.3 完成工作站 94
第6章 外部轴 98
6.1 伺服焊枪 98
6.2 直线导轨 101
6.2.1 外轴位置自动插补 101
6.2.2 自定义导轨 102
6.3 XYZ型龙门架 105
6.4 变位机 108
6.4.1 单轴变位机 108
6.4.2 双轴变位机 115
第7章 TCP标定与视觉标定 121
7.1 Probe标定 121
7.2 单光电TCP校正 126
7.2.1 姿态 126
7.2.2 位置 131
7.3 十字激光 134
7.3.1 标定原理 134
7.3.2 仿真实现 135
7.4 基于平面的TCP标定 143
7.5 线激光标定 145
7.5.1 通用线激光标定原理介绍 145
7.5.2 仿真及实现 147
7.6 2D相机标定 156
7.6.1 9点标定 156
7.6.2 12点标定 159
7.7 基于2D相机的TCP标定 161
第8章 3D视觉与AGV联合仿真 164
8.1 3D视觉的手眼标定 164
8.2 3D相机修正机器人路径 172
8.3 AGV复合机器人仿真 174
8.3.1 AGV与机器人仿真 174
8.3.2 2.5D修正路径 178
进 阶 篇
第9章 机器人写字与画画 184
9.1 读取G代码 184
9.2 板材喷号 188
9.3 基于PCSDK的人工路径复现 190
9.4 图片轮廓自动识别与绘图 195
第10章 Externally Guided Motion 198
10.1 EGM介绍 198
10.2 通信协议解析 199
10.2.1 Google Protocol Buffers 199
10.2.2 EGM.proto解析 201
10.3 EGM的位置显示 203
10.3.1 创建C#可用的ProtoBuf文件 203
10.3.2 上位机显示EGM位置 204
10.4 EGM的位置与速度控制 208
10.4.1 位置控制 209
10.4.2 速度控制 213
10.5 Python使用EGM 216
10.6 基于MediaPipe的手势控制 221
第11章 ROS与ABB机器人 227
11.1 ROS介绍 227
11.1.1 ROS 227
11.1.2 ROS2 228
11.2 ROS Kinetic 228
11.2.1 环境配置与项目搭建 228
11.2.2 路径规划实例 233
11.3 ROS Noetic 235
11.3.1 StateMachine Add-In 235
11.3.2 StateMachine Add-In介绍 236
11.3.3 机器人侧配置 237
11.3.4 Ubuntu ROS配置 239
11.3.5 实例I：RWS 241
11.3.6 实例II：EGM控制机器人运动 243
第12章 RobotStudio Smart组件开发 246
12.1 RobotStudio SDK安装 246
12.2 四元数与欧拉角转换组件 248
12.3 读取DH参数 252
12.4 最短距离组件 255
12.5 联合OpenCV仿真 258
12.5.1 模拟相机拍照组件 258
12.5.2 基于OpenCV的识别与抓取系统实现 262
第13章 RobotStudio 20XX 269
13.1 新功能 269
13.1.1 显示移动距离/设置移动距离 269
13.1.2 机器人工作空间导出功能 270
13.1.3 WorldZone可视化 270
13.1.4 自动避障路径创建 271
13.2 Omnicore系统示教器开发 273
13.2.1 Omnicore App SDK and AppMaker 273
13.2.2 读取与写入数据 275
13.2.3 I/O控制 277
13.2.4 启动/停止 278
13.2.5 显示当前位置 280
13.2.6 示教点位 284
第14章 RobotWare Add-Ins 290
14.1 Add-Ins介绍 290
14.2 Add-Ins的文件制作 291
14.2.1 RAPID 292
14.2.2 WebApps 295
14.2.3 配置文件（.cfg） 297
14.2.4 install.cmd 301
14.3 Add-in Packaging Tool 302
14.4 Add-Ins的使用 304
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