低成本无人机状态估计与控制

本书主要围绕自动控制领域，介绍了如何运用鲁棒自适应卡尔曼滤波对无人机参数进行无障碍估计、如何运用故障检测和隔离算法对无人机大气数据进行数据融合、如何运用经典和模糊控制器对无人机进行控制等。本书主要围绕自动控制领域，介绍了如何运用鲁棒自适应卡尔曼滤波对无人机参数进行无障碍估计、如何运用故障检测和隔离算法对无人机大气数据进行数据融合、如何运用经典和模糊控制器对无人机进行控制等。

第1章无人机概论

1.1引言

1.2无人机的分类及应用 .

1.3无人机的发展历程 .

1.4结束语参考文献

第2章无人机的运动方程

2.1刚体运动方程

2.1.1 坐标系

2.1.2刚体运动方程的推导

2.2飞机的姿态和位置.    .     

2.3小扰动理论.

2.4运动线性方程.

2.4.1通用方程 .

2.4.2Zagi无人机的特性

2.4.3Zagi无人机运动线性方程·

参考文献

第3章无人机导航系统

3.1 两种导航系统分类.

3.2惯性导航.

3.3惯性测量组件.

3.3.1速率陀螺 .

3.3.2加速度计 .

3.4 大气数据系统.

3.4.1大气数据测量值

3.4.2真空速分量的推导

3.5地面雷达.

第1章无人机概论

1.1引言

1.2无人机的分类及应用 .

1.3无人机的发展历程 .

1.4结束语参考文献

第2章无人机的运动方程

2.1刚体运动方程

2.1.1 坐标系

2.1.2刚体运动方程的推导

2.2飞机的姿态和位置.    .     

2.3小扰动理论.

2.4运动线性方程.

2.4.1通用方程 .

2.4.2Zagi无人机的特性

2.4.3Zagi无人机运动线性方程·

参考文献

第3章无人机导航系统

3.1 两种导航系统分类.

3.2惯性导航.

3.3惯性测量组件.

3.3.1速率陀螺 .

3.3.2加速度计 .

3.4 大气数据系统.

3.4.1大气数据测量值

3.4.2真空速分量的推导

3.5地面雷达.

3.6 高度测量值

3.6.1飞行高度类型.

3.6.2无线电高度表

3.6.3气压高度计

3.7地速和偏航角的多普勒(Doppler)方法测定

3.8地磁测量值

3.9卫星导航

3.9.1GPS结构.

3.9.2GPS的基本概念 .

3.10基于视觉的系统

3.11实时定位与地图构建(SLAM)”

3.12测量故障分类和故障建模.

参考文献

第4章无人机动力学估计

4.1简介.

4.2线性离散卡尔曼滤波.

4.2.1卡尔曼滤波方程.

4.2.2卡尔曼增益的推导

42.3卡尔曼滤波器的结构

4.3离散卡尔曼滤波器的稳定性.

4.4用于UAV状态估计的OKF .

4.5仿真.

4.6卡尔曼滤波器自适应的必要性

4.6.1先验误差和自适应

4.6.2 基于新息的自适应估计

4.6.3基于残差的自适应估计 .

4.7结论.

参考文献.

第5章传感器故障时的无人机动力学估计

5.1简介.

5.2具有一个测量噪声比例因子的 RKF

5.3具有多个测量噪声比例因子的RKF

5.4鲁棒自适应方法的比较

5.4.1瞬时异常测量值

5.4.2 连续测量偏差

……

第6章 传感器/执行器故障时的无人机动力学估计

第7章 无人机大气数据系统的故障检测、隔离和数据融合

第8章 无人机稳定性分析

第9章 无人机经典控制器设计

第10章 线性二次型调节器（LQR）控制器设计

第11章 基于模糊逻辑的控制器设计