导航技术基础（第2版）

第1章绪论..

1.1导航的基本概念.

1.1.1 什么是导航

1.1.2 什么是定位

1.1.3 导航系统

1.1.4 自主导航与非自主导航

1.1.5时间系统与坐标系

1.2导航技术的发展…

1.2.1古老而常青的天文导航..

1.2.2 应用广泛的无线电导航.
……….

1.2.3 军事特色鲜明的惯性导航 .

1.2.4方兴未艾的卫星导航

参考文献…..

第2章导航基础知识

2.1球面三角形基本知识
…………..

2.1.1 天球的概念

2.1.2球面三角形 …

2.1.3球面三角形的基本公式

2.2 地球的基本知识 …….

2.2.1地球的运动 .

2.2.2 地球参考椭球 ………….

2.2.3地球引力与重力 ………..

2.3时间系统与空间坐标..

2.3.1 时间系统..

2.3.2 常用坐标系 ..

2.3.3坐标转换矩阵….

2.3.4姿态表示 ………..

参考文献……..

第3章惯性导航……….

3.1航位推算方法

3.2 惯性导航系统组成 …..

3.3惯性仪表 …

3.3.1加速度计

3.3.2陀螺仪 ……………

3.3.3惯性仪表的主要性能指标 …….

3.4惯性测量单元………….

3.5 惯性导航计算机 …

3.6初始化与对准……….

3.6.1位置和速度的初始化
…………

3.6.2 惯性导航系统的粗对准 ….

3.6.3惯性导航系统的精对准
…………

3.7 惯性导航系统的主要性能指标….

3.7.1精度指标………

3.7.2环境适应性指标……

参考文献…

第4章
无线电导航

4.1无线电导航的基本原理
………….

4.1.1无线电导航系统组成与工作流程
………

4.1.2无线电导航信号的传播 ……….

4.1.3无线电导航定位的位置线与位置面

4.2无线电导航系统的分类

4.3无线电导航系统的性能指标

4.4 双曲线导航 ……….

4.4.1双曲线导航问题的求解 ………

4.4.2“罗兰-C”系统…….

参考文献….

第5章
卫星导航…

5.1概述…..

5.1.1卫星导航系统的构成”

5.1.2卫星导航系统的特点 …..

5.1.3卫星导航定位基本原理 ….

5.1.4 卫星导航系统的主要误差

5.1.5 卫星导航系统的应用

5.2 GPS 系统………

5.2.1GPS的系统构成

5.2.2GPS信号与电文

5.3北斗卫星导航系统……..

53.1系统组成与服务 ………..

5.3.2卫星信号 …….

5.3.3系统应用及发展

5.4其他卫星导航系统……..

5.4.1GLONASS卫星导航系统 …..

5.4.2伽利略卫星导航系统·

参考文献 ……..

第6章特征匹配导航….

6.1地形匹配导航………..

6.1.1地形轮廓匹配导航原理

6.1.2地形测量设备

6.2 图像匹配导航……….

6.2.1图像的描述方法

6.2.2 图像匹配导航原理

6.3地图匹配导航…….

6.3.1基于道路网格分块的地图匹配算法原理

6.3.2基于代价函数的地图匹配算法原理

6.4 地球位场匹配导航……….

6.4.1 地球位场概述

6.4.2地球位场匹配导航原理

6.4.3地球位场基准图适配性分析方法

参考文献……

第7章
天文导航……

7.1概述…..

7.1.1天文年历与天文钟..

7.1.2常用的天文导航仪器

7.2航海天文导航……..

7.2.1航海天文定位

7.2.2航海天文定向原理….

7.3航天天文导航……

7.3.1航天天文导航中的位置面….

7.3.2航天天文导航中的简化量测方程

7.3.3脉冲星导航技术..

参考文献

第8章组合导航…..

8.1 概述 ………

8.2组合导航的滤波方法……………

8.2.1小二乘组合导航算法
………..

8.2.2卡尔曼滤波组合导航算法……….

8.2.3联邦滤波组合导航算法
…………

8.3惯性/卫星组合导航

8.3.1组合导航的结构

8.3.2松组合导航系统模型:. ……..

8.3.3松组合导航系统车载试验案例
………

8.4组合导航系统设计
……………

8.5 组合导航系统车载试验案例.

参考文献

第9章
新型导航技术..

9.1视觉导航技术.

9.1.1纯视觉导航 ..

9.1.2惯性/视觉组合导航……

9.2仿生智能导航技术…………….

9.2.1仿生智能导航内涵
…

9.2.2仿生导航传感器 …

………….

导航技术的发展源于人类社会早期的军事和生产活动对方位或位置识别的需求。随着社会的进步和生产力的提高，人类的活动空间不断拓展,已经从陆地走向浩瀚的大海,从近地空间升向无尽的太空。人类活动对导航不仅提出了越来越广泛的应用需求，而且提出了越来越高的技术要求,这是导航技术发展的巨大牵引力。近代数学、物理学、力学、天文学、光学、材料学,以及微电子技术、计算机技术、通信技术等科学技术的飞速发展,为导航技术的发展提供了无尽的推动力。从技术发展层面讲,导航技术已从早期的天文导航、惯性导航、无线电导航等主要手段,拓展到了今天的卫星导航、特征匹配导航(包括地磁匹配、重力匹配、图像匹配等)、激光导航、仿生导航、多传感器组合导航、基于计算机网络的协同导航等,可谓百花齐放。从应用层面看,导航技术无论是在军事领域,还是在人类活动的其他领域,都得到了越来越广泛的应用,发挥着不可或缺的作用。